ICS43.040.15 CCST35 中华人民共和国国家标准 GB/T47504—2026 商用车控制器局域网(CAN)通信协议 Commercialvehiclecontrollerareanetwork(CAN)communicationprotocol 2026-04-30发布 2026-11-01实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会发布目 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… 1 范围 1 ……………………………………………………………………………………………………… 2 规范性引用文件 1 ………………………………………………………………………………………… 3 术语和定义 1 ……………………………………………………………………………………………… 4 缩略语 5 …………………………………………………………………………………………………… 5 物理层技术要求 6 ………………………………………………………………………………………… 5.1 物理层一般要求 6 …………………………………………………………………………………… 5.2 物理介质参数要求 6 ………………………………………………………………………………… 5.3 电气参数要求 11 ……………………………………………………………………………………… 5.4 CAN总线网络错误处理 15 ………………………………………………………………………… 6 数据链路层技术要求 17 …………………………………………………………………………………… 6.1 数据链路层一般要求 17 ……………………………………………………………………………… 6.2 协议数据单元(PDU) 19 ……………………………………………………………………………… 6.3 报文类型 23 …………………………………………………………………………………………… 6.4 报文优先级 27 ………………………………………………………………………………………… 6.5 总线访问 27 …………………………………………………………………………………………… 6.6 竞争仲裁 27 …………………………………………………………………………………………… 6.7 错误检测 27 …………………………………………………………………………………………… 6.8 源地址和参数组编号的分配 28 ……………………………………………………………………… 6.9 传输协议功能 29 ……………………………………………………………………………………… 6.10 位时间 37 …………………………………………………………………………………………… 7 应用层技术要求 38 ………………………………………………………………………………………… 7.1 应用层一般要求 38 …………………………………………………………………………………… 7.2 参数定义 40 …………………………………………………………………………………………… 7.3 参数组定义 40 ………………………………………………………………………………………… 7.4 参数分布 40 …………………………………………………………………………………………… 8 CAN通信测试方法 47 …………………………………………………………………………………… 8.1 测试环境 47 …………………………………………………………………………………………… 8.2 物理层测试 50 ………………………………………………………………………………………… 8.3 数据链路层测试 55 …………………………………………………………………………………… 8.4 应用层测试 59 ………………………………………………………………………………………… 附录A(资料性) 物理层电路范例 61 ……………………………………………………………………… 附录B(资料性) ECU推荐地址 62 ……………………………………………………………………… 附录C(规范性) 传输协议传输序列 68 …………………………………………………………………… ⅠGB/T47504—2026前 言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出。 本文件由全国汽车标准化技术委员会(SAC/TC114)归口。 本文件起草单位:东风商用车有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、上汽大通汽车有限公司、 北汽福田汽车股份有限公司、安徽江淮汽车集团股份有限公司、陕西汽车集团股份有限公司、中国重型 汽车集团有限公司、潍柴动力股份有限公司、一汽解放汽车有限公司、安徽深向科技股份有限公司。 本文件主要起草人:成邹、潘俊家、陈艳子、程琰、邓飞、季国田、李玉弟、杨志刚、刘浩、艾聪、薛选峰、 陈杰、闫东东、庞云峰、蔺春明、张文博、孟丹、常秀书、冯梓轩、赵刚、程学文。 ⅢGB/T47504—2026商用车控制器局域网(CAN)通信协议 1 范围 本文件规定了商用车控制器局域网(CAN)通信协议物理层、数据链路层及应用层的技术要求,描 述了相应试验方法。 本文件适用于物理层采用屏蔽或者非屏蔽双绞线的CAN总线网络,且CAN总线通信速率为 250kbit/s或者500kbit/s的M2类、M3类及N类车辆,其他类型车辆参考执行。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文 件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于 本文件。 GB/T41588.1 道路车辆 控制器局域网(CAN) 第1部分:数据链路层和物理信令 GB/T41588.2 道路车辆 控制器局域网(CAN) 第2部分:高速媒介访问单元 IEC62153-4-3 金属通信电缆试验方法 第4-3部分:电磁兼容 表面转移阻抗 三同轴法[Me- talliccommunicationcabletestmethods—Part4-3:Electromagneticcompatibility(EMC)—Surface transferimpedance—Triaxialmethod] 3 术语和定义 GB/T41588.1、GB/T41588.2界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 应答 acknowledgement;ACK 用于表明对所接收的报文或操作请求的肯定或否定回应的一种参数组(报文),或者用来确认一个 报文已被至少一个节点接收到的CAN数据帧内的1个位域。 3.2 地址 address 用于识别网络中的通信设备的8位数值。 注:使用地址识别本文件CAN数据帧的源地址(3.39),或某些情况下的目标地址(3.13)。 3.3 仲裁 arbitration 解决网络中两个或多个节点同时访问CAN总线冲突的过程。 3.4 总线 bus 所有节点都是被动连接并允许双向传输的通信网络的拓扑。 [来源:GB/T41588.1—2022,3.3] 3.5 总线通信速率 buscommunicationrate 单位时间内数据通过总线传输的最大数据量。 注:通常以比特每秒(bit/s)为单位。 1GB/T47504—20263.6 CAN数据帧 CANdataframe CAN总线网络上用于节点之间进行应用数据传输的帧。 3.7 传统标准帧格式 classicalbaseframeformat;CBFF 采用11位标识符,传输时只用1种位速率,一帧最大数据长度为8字节的CAN数据帧或者远程帧 格式。 [来源:GB/T41588.1—2022,3.7,有修改] 3.8 传统扩展帧格式 classicalextendedbaseframeformat;CEFF 采用29位标识符,传输时只用1种位速率,一帧最大数据长度为8字节的CAN数据帧或者远程帧 格式。 [来源:GB/T41588.1—2022,3.8,有修改] 3.9 控制器应用 controllerapplication;CA 执行某系统控制功能的软件应用。 注:如传动装置或发动机控制等。ECU软件由一个或多个系统控制功能组成。 3.10 循环冗余校验 cyclicredundancycheck;CRC 用于检测或校验数据在传输过程是否出现错误的一种检错机制。 3.11 数据域 datafield 用于填充数据帧传输的数据。 注:一帧的数据长度为0~8字节。 3.12 数据页 datapage;DP 数据帧中29位标识符内的一个1位域,可用于分类和解读29位标识符。 注:DP是确定参数组编号(3.28)的四个数据值中的一个。 3.13 目标地址 destinationaddress;DA 定义报文的预期接收方,PDU1格式(3.31)中的PS域。 3.14 电子控制单元 electroniccontrolunit;ECU 可收发CAN报文,带处理器的电子控制装置。 3.15 帧结束 endofframe;EOF 由连续的7位隐性位组成,用于表示一帧的结束。 3.16 扩展数据页 extendeddatapage;E