2 0 2 5 1 2 0 9 发 布 － － 2 0 2 6 0 5 0 1 － － 实 施 无 人 驾 驶 高 速 插 秧 机 作 业 质 量 9 1 中 华 人 民 共 和 国 农 业 行 业 标 准 备 案 号 ： X X X X - X X X X Ｉ Ｃ Ｓ 6 5 . 0 6 0 . 3 0 C C S B 4 9 5 6 — 2 0 2 5 O p e r a t i n g q u a l i t y f o r u n m a n n e d h i g h - s p e e d r i c e t r a n s p l a n t e r Ｎ Ｙ ／ Ｔ 中 华 人 民 共 和 国 农 业 农 村 部 发 布NY/T４９５６—２０２５ 前　　言 本文件按照GB/T１􀆰１—２０２０«标准化工作导则　第１部分:标准化文件的结构和起草规则»的规定 起草. 请注意本文件的某些内容可能涉及专利.本文件的发布机构不承担识别专利的责任. 本文件由农业农村部农业机械化管理司提出. 本文件由全国农业机械标准化技术委员会农业机械化分技术委员会(SAC/TC２０１/SC２)归口. 本文件起草单位:浙江省农业科学院农业装备研究所、浙江星莱和农业装备有限公司、江苏福马高新 动力机械有限公司、上海联适导航技术股份有限公司、星光农机股份有限公司、浙江省农业机械试验鉴定 推广总站. 本文件主要起草人:武萌、俞国红、赵树武、陈文龙、李由、祝晓有、顾伟、索利利. ⅠNY/T４９５６—２０２５ 无人驾驶高速插秧机　作业质量 １　范围 本文件规定了无人驾驶高速插秧机的作业质量要求,描述了检测方法和检验规则. 本文件适用于无人驾驶高速插秧机(以下简称“无人插秧机”)的作业质量评定. ２　规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.其中,注日期的引用文件, 仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本 文件. GB/T６２４３—２０１７　水稻插秧机　试验方法 GB/T２０８６４—２０２１　水稻插秧机　技术规范 GB/T３７１６４　自走式农业机械导航系统作业性能要求及评价方法 NY/T３３３４　农业机械　自动导航辅助驾驶系统　质量评价技术规范 ３　术语和定义 GB/T２０８６４、GB/T３７１６４、NY/T３３３４界定的以及下列术语和定义适用于本文件. ３􀆰１ 无人驾驶高速插秧机　unmannedhighＧspeedricetransplanter 基于北斗卫星导航系统(BDS),可兼容美国的全球定位系统(GPS)、俄罗斯的格洛纳斯系统(GLOＧ NASS)、欧洲的伽利略系统(Galileo)等,具有远程通信、自动控制、精准定位、自主避障、作业路径规划等 功能,在限定场景内可完成自动调头、圈边作业等规划路径作业,通过智能控制实现栽植臂工作启停、秧台 升降保持等自主作业功能,具有液压转向、液压无级变速和旋转式双插机构,可实现插秧频率不小于３３０ 穴/min的插秧机. ４　作业质量要求 ４􀆰１　作业条件 ４􀆰１􀆰１　作业环境应处于网络通信技术(CORS)基站及移动互联网信号覆盖范围内,电磁环境良好,无遮 挡,卫星天线的高度应高于水平视野１０°,无可见的障碍物干扰或阻碍卫星信号,作业环境周围５０m内不 应有金属和其他反射表面,避免产生多路径干扰. ４􀆰１􀆰２　插秧田块应泥碎田平,打浆后沉淀良好,犁底层平整无沟壑,泥脚深度不大于２００mm且作业环 境地块泥脚深度基本一致,田面水深均匀且水深１０mm~３０mm,田面高度差不大于３０mm. ４􀆰１􀆰３　试验用秧苗应符合GB/T２０８６４—２０２１中４􀆰１􀆰２、４􀆰１􀆰３、４􀆰１􀆰４的规定. ４􀆰１􀆰４　操作人员应经过培训,熟悉使用无人插秧机及操作农机导航(智能)系统. ４􀆰２　作业质量指标 在４􀆰１规定的作业条件下,无人插秧机的作业质量应符合表１的规定. 表１　作业质量指标 序号 检测项目 质量要求 检测方法对应的条款号 １ 相对均匀度合格率,％ ≥８５ ５􀆰２ ２ 伤秧率,％ ≤４􀆰０ ５􀆰２ ３ 漏插率,％ ≤５􀆰０ ５􀆰２ １NY/T４９５６—２０２５ 表１(续) 序号 检测项目 质量要求 检测方法对应的条款号 ４ 漂秧率,％ ≤３􀆰０ ５􀆰２ ５ 翻倒率,％ ≤３􀆰０ ５􀆰２ ６ 插秧深度合格率a,％ ≥９０ ５􀆰２ ７ 直线度精度,cm ≤５􀆰０ ５􀆰３ ８ 衔接行间距精度,cm ≤５􀆰０ ５􀆰４ 　　a　插秧深度合格率根据当地农艺要求的深度进行测定,插秧深度要求为当地农艺要求±８mm. ５　检测方法 ５􀆰１　检测前准备工作 ５􀆰１􀆰１　试验用样机技术状态应良好,并按使用说明书的规定进行调整和保养. ５􀆰１􀆰２　操作人员应按当地水稻插秧农艺要求和说明书规定调整和使用无人插秧机. ５􀆰１􀆰３　秧苗插前状态应按照GB/T６２４３—２０１７中５􀆰２规定的方法测定. ５􀆰１􀆰４　无人插秧机在指定作业区域内完成路径规划,在速度为(１􀆰０±０􀆰２)m/s的满载条件下进行插秧 作业. ５􀆰１􀆰５　测区长度应不小于５０m,两端稳定区不少于１０m,宽度不小于２０m. ５􀆰２　相对均匀度合格率、伤秧率、漏插率、漂秧率、翻倒率及插秧深度合格率 相对均匀度合格率、伤秧率、漏插率、漂秧率、翻倒率及插秧深度合格率按GB/T６２４３—２０１７中５􀆰５ 规定的方法测定. ５􀆰３　直线度精度 无人插秧机在满载条件下进行自动导航作业,至少完成一次设定衔接行距离的作业.在无人插秧机 上安装第三方高精度测量型天线和接收机.天线的安装位置位于无人插秧机的纵向中心线上,安装高度 应贴近地面.在自动导航作业过程中,利用第三方高精度测量型接收机记录自动导航作业的A点坐标和 B点坐标.以AＧB线为基准线,按照不小于２０m长的直线导向路径,在(１􀆰０±０􀆰２)m/s速度下按设定进 行作业,记为试验数据;用第三方高精度测量型接收机记录的实时动态(RTK)位置数据作为实际行驶轨 迹点,等间隔取２０个检测点,测量自动导航系统实际距离AＧB线的距离,按公式(１)计算得出自动导航系 统实际距离与基准线AＧB线的距离的标准差,该标准差为直线度精度. S１＝∑N i(xi－x－ )２/(N－１) (１) 􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺 式中: S１———线度精度,检测示意见图１; xi———自动导航系统实际行驶轨迹点到AB线的距离,单位为厘米(cm); x———自动导航系统实际行驶轨迹点到AB线的平均值,单位为厘米(cm); N———所取的检测点点数. 图１　无人插秧机直线度精度检测示意 ５􀆰４　衔接行间距精度 无人插秧机在满载条件下进行自动导航作业,至少完成２次设定衔接行间距的作业.在无人插秧机 ２NY/T４９５６—２０２５ 上安装第三方高精度测量型天线和接收机.天线的安装位置位于无人插秧机的纵向中心线上,安装高度 应贴近地面.在自动导航作业过程中,利用第三方高精度测量型接收机记录自动导航作业的A点坐标、B 点坐标.以AＧB线为基准线,按照不小于２０m长的直线导向路径,在(１􀆰０±０􀆰２)m/s速度下按设定衔接 行间距作业,完成至少２次调头作业;用第三方高精度测量型接收机记录的RTK位置数据作为实际的位 置.在第一条轨迹线中记录行驶轨迹点Ai(i从１到２０等间隔记录轨迹点),在第二条轨迹线中记录行驶 轨迹点Bi(i从１到２０等间隔记录轨迹点),Ai、Bi要对应.从而得到轨迹线１和轨迹线２的相对间距hi (i从１到２０).按公式(２)计算出无人插秧机作业轨迹线１和轨迹线２的相对间距hi的标准差,该标准 差为衔接行间距精度. S２＝∑N i(hi－h－ )２/(N－１) (２) 􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺􀆺 式中: S２———衔接行间距精度,检测示意见图２; hi———自轨迹线１和轨迹线２的相对间距,单位为厘米(cm); h———轨迹线１和轨迹线２的相对间距平均值,单位为厘米(cm). 图２　无人插秧机衔接行间距精度检测示意 ６　检验规则 ６􀆰１　单项判定规则 ６􀆰１􀆰１　作业质量考核项目 按无人插秧机作业功能在表２中确定作业考核项目. 表２　作业质量考核项目 序号 检测项目 １ 相对均匀度合格率 ２ 伤秧率 ３ 漏插率 ４ 漂秧率 ５ 翻倒率 ６ 插秧深度合格率 ７ 直线度精度 ８ 衔接行间距精度 ６􀆰１􀆰２　检测项目分类 检测结果不符合第４章相应要求时判该项目不合格.检测项目按其无人插秧机作业质量的影响程度 分为A、B两类.检测项目分类应符合表３的规定. 表３　检测项目分类 分类 类 项检测项目名称 A１ 直线度精度 ２ 衔接行间距精度 ３NY/T４９５６—２０２５ 表３(续) 分类 类 项检测项目名称 B１ 相对均匀度合格率 ２ 伤秧率 ３ 漏插率 ４ 漂秧率 ５ 翻倒率 ６ 插秧深度合格率 ６􀆰２　综合判定规则 对确定的检测项目进行逐项考核.A类项目全部合格、B类项目不多于１项不合格时,判定无人插秧 机作业质量为合格;否则为不合格. ４