ICS 25.040.30 CCS V 90 T/ZZB 3969—2025 航空飞行器装配制孔 机器人用视觉定位 高精密末端执行器 High-precision end-effector with visual positioning for drilling r obots in aircraft assembly 2025 - 12 - 20发布 浙江省质量协会 发布2025 - 12 - 31实施 团体标准 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/ZZB 3969—2025 I 目 次 前言 ............................................................... ...............II 1 范围 ................................................................................ 1 2 规范性引用文件 ......................................................................1 3 术语和定义 ..........................................................................1 4 分类、构成和命名 ....................................................................1 5 基本要求 ............................................................................2 6 技术要求 ............................................................................3 7 试验方法 ............................................................................5 8 检验规则 ............................................................................7 9 使用说明、标志、包装、运输、贮存 ....................................................8 10 质量承诺 ...........................................................................9 全国团体标准信息平台 T/ZZB 3969 —2025 II 前 言 本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1 部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由浙江省质量协会归口。 本文件主要起草单位：杭州飞钛航空智能装备有限公司。 本文件参与起草单位：浙江省质量科学研究院、杭州华宇航天科技有限公司、浙江方圆检测集团股 份有限公司、浙江沐森机器人科技有限公司、慈溪市兆丰电器有限公司、杭州元规科技有限公司、寰宇 空天科技（杭州）有限公司、杭州升默机器人有限公司、衢州市智创未来企业管理咨询有限公司、衢州企发科技服务有限公司。 本文件主要起草人：陈帅、杨俊泰、高俊、陈翔、余子英、刘绪乐、陆佳杰、章伟富、张超钢、钱 振安、梁帆锋、王周红、童铭行、叶铁、周峰、胡利军、李威霖、曹路、余挺、周玲、吴军明。 本文件评审专家组长：阮建国。 全国团体标准信息平台 T/ZZB 3969—2025 1 航空飞行器装配制孔机器人用视觉定位高精密末端执行器 1 范围 本文件规定了航空飞行器装配制 孔机器人用视觉定位高精密末端执行器的术语和定义、 结构和使用 条件、基本要求、技术要求、试验方法、检验规则、使用说明、标志、包装、运输和贮存及质量承诺。 本文件适用于以钛合金、铝合金或复合材料制成的航空飞行器的装配制孔，采用机器人为载体、视 觉定位的高精密末端执行器（以下简称末端执行器）。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 1008 机械加工工艺装备基本术语 GB/T 5226.1 —2019 机械电气安全机械电气设备第1 部分：通用技术条件 GB/T 7932— 2017 气动 对系统及其元件的一般规则和安全要求 GB/T 9969 工业产品使用说明书 总则 GB/T 12643 机器人的术语和定义 GB/T 13306 标牌 GB/T 16439 交流伺服系统通用技术规范 GB/T 17248.2 声学 机器和设备发射的噪声 在一个反射面上方可忽略环境修正的近似自由场测 定工作位置和其他指定位置的发射声压级 GB/T 17421.1 机床检验通则 第1部分：在无负荷或准静态条件下机床的几何精度 GB/T 26220 工业自动化系统与集成 机床数值控制 数控系统通用技术条件 GB/T 39005 工业机器人视觉集成系统通用技术要求 GB/T 41864 信息技术 计算机视觉 术语 GB/T 42980 —2023 智能制造 机器视觉在线检测系统 测试方法 GB/T 45579 —2025 机器人智能化视觉评价方法及等级划分 3 术语和定义 GB/T 1008、 GB/T 12643和GB/T 41864中界定的 及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 末端执行器 End Effector 通过机电接口与运动机构末端连接，直接与作业对象交互，具备制孔、涂胶 等特定功能的装置。 4 结构和使用条件 全国团体标准信息平台 T/ZZB 3969 —2025 2 4.1 结构 末端执行器主要由电主轴、视觉装置、伺服电机、气动装置和控制系统等组成。结构组成见图 1。 图1 末端执行器结构图 4.2 使用条件 4.2.1 环境温度：5 ℃～40 ℃； 4.2.2 湿度：当月最高温度为 40 ℃，相对湿度不超过 80 %； 4.2.3 海拔高度：1000 m 及以下； 4.2.4 电源电压和频率：单相 220 V±10%，50 ±1 Hz或三相 380 V±10% ，50±1 Hz； 4.2.5 气源：压力不低于 0.6 MPa。 注：当环境条件偏离上述要求时，按GB/T 755 修正。 5 基本要求 5.1 设计研发 5.1.1 应采用计算机辅助软件开展产品结构和外观优化设计。 5.1.2 应采用计算机辅助软件对产品进行力学和动作流程仿真。 5.1.3 应具备末端执行器控制系统软件的开发和验证能力。 5.2 材料和零部件 全国团体标准信息平台 T/ZZB 3969—2025 3 5.2.1 电主轴的锥孔径向跳动应不大于 0.005 mm、最高转速时振动应不大于 0.6 mm/s。 5.2.2 伺服电机驱动系统应符合 GB/T 16439 的要求。 5.2.3 视觉装置应符合 GB/T 39005 的要求，同时符合 GB/T 45579—2025 中规定的 L2及以上等级。 5.2.4 控制系统应符合 GB/T 26220 的要求。 5.3 工艺及装备 5.3.1 装配工序应具备保证平行度、直线度的工艺装备。 5.3.2 应具备机器人与末端执行器协同作业的工艺验证装备。 5.4 检验检测 5.4.1 应配备电容耦合测试仪、控制线路板的老化试验设备。 5.4.2 应具备开展电气安全、连续工作时间（可靠性）、定位精度、制孔效率的检测能力。 6 技术要求 6.1 外观及装配质量 6.1.1 外观应无明显划痕、锈蚀，其表面油漆处理应无损坏，且无剥落、皱纹、气泡、针孔等缺陷。 6.1.2 末端执行器紧固部分应无松动，活动部分润滑良好。 6.1.3 气动管路连接处应无泄漏。 6.1.4 末端执行器空载运行时，运行平稳无异常噪声。 6.2 性能 6.2.1 制孔能力 6.2.1.1 制孔对象材质为铝合金或复合材料时，其最大制孔厚度应不小于 6 mm、最大制孔孔径应不小 于6 mm。 6.2.1.2 制孔对象材质为钛合金时，其最大制孔厚度应不小于 5 mm、最大制孔孔径应不小于 5 mm。 6.2.2 制孔精度 6.2.2.1 孔位精度应不大于±0.3 mm。 6.2.2.2 法向精度应不大