ICS 31.080.01 CCS K 81 团 体 标 准 T/ZZB 3931 —2025 电力场站户外轮式巡检机器人 Outdoor wheel-mounted inspection robot for electric substation 2025 -12- 20发布 2025- 12-31实施 浙江省质量协会 发 布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/ZZB 3931 —2025 I目  次 前  言............................................................................................................................................................... II 1 范围 ................................................................................................................................................................... 1 2 规范性引用文件 ............................................................................................................................................... 1 3 术语和定义 ....................................................................................................................................................... 1 4 组成及分类 ....................................................................................................................................................... 2 5 基本要求 ........................................................................................................................................................... 2 6 技术要求 ........................................................................................................................................................... 3 7 试验方法 ........................................................................................................................................................... 6 8 检验规则 ......................................................................................................................................................... 10 9 标识、包装、运输和贮存 ............................................................................................................................. 11 10 质量承诺 ....................................................................................................................................................... 12 全国团体标准信息平台 T/ZZB 3931 —2025 II前  言 本文件依据GB/T 1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起 草。 本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由浙江省质量协会归口。 本文件主要起草单位：杭州申昊科技股份有限公司。 本文件参与起草单位：杭州晟冠科技有限公司、杭州申弘智能科技有限公司、西安申昊科技有限公 司、福建申昊科技有限责任公司、浙江大学、浙江省质量科学研究院、浙江省电力有限公司、浙江华电 器材检测研究院有限公司、重庆凯瑞机器人技术有限公司、浙江工业大学、浙江树人大学、浙江宇视科 技有限公司。 本文件主要起草人：杨子赫、邹治银、李徐军、杜礼会、李旭、夏天、江利良、孙海奇、玉正英、 裘方晓、孙添飞、李本旺、胡峰俊、李研彪、曾晰、邓黄燕、杨赓、金浩然、舒元超、田少华、吴海腾、 王磊、杨瀚鹏、林建钦。 本文件评审专家组长：季永炜。 全国团体标准信息平台 T/ZZB 3931 —2025 1电力场站户外轮式巡检机器人 1 范围 本文件规定了电力场站户外轮式巡检机器人的术语和定义、系统组成、基本要求、技术要求、试验 方法、检验规则、标志和说明、包装、运输和储存、质量承诺。 本文件适用于变电站、开关站、换流站等电力场站内户外环境、利用轮子实现移动、应用无轨导航 （无需用磁条对机器人进行导航，如激光导航、视觉导航等）的地面巡检机器人。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 2423.1 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A:低温 GB/T 2423.2 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B:高温 GB/T 2423.4 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Db:交变湿热（12h+12h循环） GB/T 2423.17 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Ka:盐雾 GB/T 2423.38 环境试验 第2部分：试验方法 试验R：水试验方法和导则 GB 2894 安全标志及其使用导则 GB/T 4208 外壳防护等级（IP代码） GB/T 5080.1 可靠性试验 第1部分：试验条件和统计检验原理 GB/T 11287 电气继电器第21部分：量度继电器和保护装置的振动、冲击、碰撞和地震试验第1篇： 振动试验(正弦） GB/T 14537 量度继电器和保护装置的冲击与碰撞试验 GB/T 15412 应用电视摄像机云台通用规范 GB/T 17626.2 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T 17626.3 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 17626.8 电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验 GB/T 19870 工业检测型红外热像仪 GB/T 30976.1 工业控制系统信息安全第1部分：评估规范 GB/T 30976.2 工业控制系统信息安全第2部分：验收规范 JB/T 14111-2020 电力场站巡检机器人通用技术条件 GA/T 1127 安全防范视频监控摄像机通用技术要求 IEC 60825-1 激光产品安全要求（Safety of laser products-Part 1:Equipment classification and requirements） 3 术语和定义 全国团体标准信息平台 T/ZZB 3931 —2025 2JB/T 14111-2020界定的术语和定义适用于本文件。 4 组成及分类 组成配置应满足表1的要求。 表 1 电力场站巡检机器人系统配置 系统组件 配置要求 电力场站巡检机器人  电力场站巡检机器人本地监控系统  充电房/充电桩  通信系统  环境信息采集系统  远程监控系统  注：表示必须配置的系统组件， 表示可选配的系统组件。 5 基本要求 5.1 设计研发 5.1.1采用三维建模、动力学仿真等计算机软件，设计并优化机器人整体结构，整机环境适应性、底 盘悬挂等动力学特性。 5.1.2采用有限元分析软件工具，设计并优化机器人模态，对零部件进行优化设计，并进行可靠性分 析。 5.1.3采用计算机辅助仿真工具，分析电路设计的散热、优化电路布局、检查回路电间隙。 5.2 材料与零部件 5.2.1机器人使用的外壳非金属材料应满足不低于 V0级别的阻燃等级要求 5.2.2红外测温传感器的测温精度宜达到±2 ℃，或者测量值的±2%，二者产生冲突时以前者为准。 5.2.3导航激光雷达的激光功率应符合 IEC 60