(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222769406.9 (22)申请日 2022.10.20 (73)专利权人 广东金凯智能科技有限公司 地址 523000 广东省东莞 市万江街道塘城 路26号3号楼102室 (72)发明人 谢长海　康雄伟　 (74)专利代理 机构 广东灵顿知识产权代理事务 所(普通合伙) 44558 专利代理师 梁鹤鸣 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B23K 37/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种具有连 杆机构的焊线机 机械手 (57)摘要 本实用新型公开了一种具有连杆机构的焊 线机机械手， 该焊线机机械手旨在解决现有技术 下气缸直接带动夹块对物料的夹紧方式并不稳 定， 如果通过四爪夹手对物料的夹紧方式其结构 较为复杂的技术问题。 该焊线机机械手包括支撑 平台和水平气缸， 支撑平台的一侧安装有水平气 缸， 水平气缸的一端活动连接有水平活动轴， 水 平活动轴远离水平气缸的一端安装在活动座的 表面， 活动座的顶部安装有垂直气缸， 垂直气缸 的底部连接有垂直活动轴， 垂直活动轴的底部安 装在抓夹夹手的顶部表面， 本焊线机机械手通过 连杆的联动， 使得夹板可稳定地将物料夹紧， 结 构简单， 物料的夹紧稳定 。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 218138114 U 2022.12.27 CN 218138114 U 1.一种具有连杆机构的焊线机机械手， 该焊线机机械手包括支撑平台 （1） 和水平气缸 （2） ， 其特征在于， 所述支撑平台 （1） 的一侧安装有水平气缸 （2） ， 所述水平气缸 （2） 的一端活 动连接有水平活动轴 （3） ， 所述水平活动轴 （3） 远离水平气缸 （2） 的一端安装在活动座 （4） 的 表面， 所述活动座 （4） 的顶部安装有垂 直气缸 （6） ， 所述垂 直气缸 （6） 的底部连接有垂 直活动 轴 （7） ， 所述垂直活动轴 （7） 的底部安装在抓夹 夹手 （8） 的顶部表面。 2.根据权利要求1所述的一种具有连杆机构的焊线机机械手， 其特征在于， 所述活动座 （4） 的底部开设有滑槽， 所述滑槽嵌合在滑轨 （5） 的内部， 所述活动座 （4） 通过滑槽与滑轨 （5） 之间构成滑动连接结构。 3.根据权利要求1所述的一种具有连杆机构的焊线机机械手， 其特征在于， 所述抓夹夹 手 （8） 包括固定板 （801） 、 转轴 （802） 、 连杆 （803） 、 夹头 （804） 和夹板 （805） ， 所述固定板 （801） 的顶部活动套接在垂直活动轴 （7） 的底端内部 。 4.根据权利要求3所述的一种具有连杆机构的焊线机机械手， 其特征在于， 所述固定板 （801） 与垂直活动轴 （7） 连接处设置有夹紧气缸， 所述夹紧气缸的轴杆连接在压板上， 所述 压板的底部活动连接有转轴 （802） ， 所述转轴 （802） 的表 面活动连接有 连杆 （803） ， 所述连杆 （803） 远离转轴 （802） 的一端转动连接在夹 头 （804） 的表面。 5.根据权利要求4所述的一种具有连杆机构的焊线机机械手， 其特征在于， 所诉夹头 （804） 的底部侧壁安装有夹板 （805） ， 且夹头 （804） 上还与固定板 （801） 表面的侧板转动相 连。 6.根据权利要求1所述的一种具有连杆机构的焊线机机械手， 其特征在于， 所述抓夹夹 手 （8） 的顶部固定连接有导柱 （9） ， 所述 导柱 （9） 的表面滑动贯 穿连接有两个导套 （10） 。 7.根据权利要求6所述的一种具有连杆机构的焊线机机械手， 其特征在于， 所述导套 （10） 对称分布于活动座 （4） 的上 下两侧， 且导套 （10） 在活动座 （4） 上设置有两组。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218138114 U 2一种具有连杆机构的焊线机 机械手 技术领域 [0001]本实用新型属于焊线机机械手技术领域， 具体涉及一种具有连杆机构的焊线机机 械手。 背景技术 [0002]焊线机机械手是焊线机用于夹持的物件的装置， 通常焊线机机械手通常与测物传 感器配合使用， 当测物传感器检测到物件后， 焊线机机械手开启工作后， 焊线机机械手对物 体进行夹取， 之后可将 焊线机焊接好的物料下料。 现有的焊线机机械手在 使用的过程中， 存 在以下问题： [0003]现在焊线机机械手对物料夹取的过程是直接通过气缸带动活动轴一端的夹块对 物料进行夹取， 或者通过电控液压杆带动四爪夹手移动对物料进行夹取， 之后 实现对焊接 物料的下料， 但是气缸直接带动夹块对物料 的夹紧方式并不稳定， 如果通过四爪夹手对物 料的夹紧方式其结构 较为复杂， 因此需要一种结构简单， 且夹持稳定的机械手， 方便对焊线 机进行下料。 实用新型内容 [0004]（1） 要解决的技 术问题 [0005]针对现有技术的不足， 本实用新型的目的在于提供一种具有连杆机构的焊线机机 械手， 该焊线机机械手旨在解决现有技术下气缸直接带动夹块对物料的夹紧方式并不稳 定， 如果通过四爪夹手对物料的夹紧方式其结构较为复杂的技 术问题。 [0006]（2） 技术方案 [0007]为了解决上述技术问题， 本实用新型提供了这样一种具有连杆机构的焊线机机械 手， 该焊线机机械手包括支撑平台和水平气缸， 所述支撑平台的一侧安装有水平气缸， 所述 水平气缸的一端活动连接有水平活动轴， 所述水平活动轴远离水平气缸的一端安装在活动 座的表面， 所述活动座的顶部安装有垂 直气缸， 所述垂直气缸的底部连接有垂 直活动轴， 所 述垂直活动轴的底部安装在抓夹 夹手的顶部表面。 [0008]使用本技术方案 的焊线机机械手时， 启动水平气缸， 水平气缸带动水平活动轴伸 缩活动， 当水平活动轴活动的过程中， 水平活动轴带动活动座在滑轨上滑动， 使得 活动座在 水平方向移动， 同时之后启动垂 直气缸， 垂直气缸带动垂 直活动轴进 行伸缩活动， 使得垂 直 活动轴的一端带动抓夹夹手实现对焊接好的物料进行夹紧， 之后活动座水平移动， 将夹紧 的物料运输 至指定的位置 。 [0009]优选地， 所述活动座的底部开设有滑槽， 所述滑槽嵌合在滑轨的内部， 所述活动座 通过滑槽与滑轨之间构成滑动连接结构。 通过在活动座内部开设滑槽并在滑轨的内部移 动， 使得活动座可在滑轨稳定的水平 移动。 [0010]进一步的， 所述抓夹夹手包括固定板、 转轴、 连杆、 夹头和夹板， 所述固定板的顶部 活动套接在垂直活动轴的底端内部。 通过抓夹夹手的设置， 使得抓夹夹手活动设置于活动说　明　书 1/3 页 3 CN 218138114 U 3