(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111392788.1 (22)申请日 2021.11.23 (71)申请人 中国电子产品可靠性与环境试验研 究所 （ （工业和信息化部电子第五研 究所） （中国赛宝实验室） ） 地址 511300 广东省广州市增城区朱 村街 朱村大道西78号 (72)发明人 时钟　杨剑锋　吴和龙　何宗科　 蔡茗茜　黄永华　胡杨　孔叔钫　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 代理人 王天庆 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 30/15(2020.01)G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 无人机数字孪生方法、 系统、 计算机设备和 存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种无人机数字孪生方法、 系 统、 计算机设备和存储介质。 所述方法包括： 获取 无人机的振动数据、 温度数据和应变数据， 基于 无人机的振动数据、 温度数据和应变数据建立时 变仿真模型； 基于所述时变仿真模 型对无人机进 行实时仿真， 获取实时仿真结果； 基于所述实时 仿真结果与预设的物理空间模型和预设的数字 空间模型， 对无人机进行仿真。 采用本方法能够 实现对无 人机物理设备的预测。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114218754 A 2022.03.22 CN 114218754 A 1.一种无 人机数字 孪生方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取无人机的振动数据、 温度 数据和应变数据， 基于无人机的振动数据、 温度数据和应 变数据建立时变仿真模型； 基于所述时变仿真模型对无 人机进行实时仿真， 获取实时仿真结果； 基于所述实时仿真结果与 预设的物 理空间模型和预设的数字空间模型， 对无人机进行 仿真。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述实时仿真结果与 预设的物 理 空间模型和预设的数字空间模型， 对无 人机进行仿真包括： 将所述实时仿真结果输入至预设的物理 空间模型和数字空间模型； 构建无人机的物理空间模型和数字空间模型之间 映射关系， 基于图像技术获取所述映 射关系的图像化表现形式， 实现对无 人机仿真测试 结果的图像化展示。 3.一种无人机数字孪生系统， 其特征在于， 所述系统包括： 模型建立模块、 第一仿真模 块和第二仿真模块； 所述模型建立模块， 用于获取无人机的振动数据、 温度数据和应变数据， 基于无人机的 振动数据、 温度数据和应 变数据建立时变仿真模型； 所述第一仿真模块， 用于基于所述时变仿真模型对无人机进行实时仿真， 获取实时仿 真结果； 所述第二仿真模块， 用于基于所述实时仿真结果与预设的物理空间模型和预设的数字 空间模型， 对无 人机进行仿真并显示无 人机的主 要信息。 4.根据权利要求3所述的系统， 其特征在于， 所述无人机数字孪生系统还包括： 飞行计 划模块、 飞行参数模块、 参数设置模块和数据管理模块； 所述飞行计划模块用于设置无人机的飞行航线， 并通过一键实现功能控制无人机执行 飞行任务； 所述飞行参数模块用于获取并显示无 人机的状态信息； 所述参数设置模块用于对无 人机的预警参数、 仿真类型、 仿真参数和连接进行设置； 所述数据管理模块用于对无 人机执行飞行任务时产生的数据进行导入、 导出和回放。 5.根据权利要求3所述的系统， 其特征在于， 所述第二仿真模块包括： 实物模型渲染单 元； 所述实物模型渲染单元用于通过显示界面显示仿真后的无人机以及无人机的主要信 息； 所述主要信息包含无人机的飞行姿态角、 高度、 速度、 信号强度、 丢包率、 通信延迟、 振 动、 电池电压、 油门量、 飞行模式和健康等级。 6.根据权利要求5所述的系统， 其特征在于， 所述第二仿真模块还包括： 应力云图界面 单元； 所述应力云图界面单元用于显示无人机整机结构的受力情况， 包括： 应力云图信息和 无人机关键点的振动响应信息 。 7.根据权利要求5所述的系统， 其特征在于， 所述第二仿真模块还包括： 透视 图显示界 面单元； 所述透视图显示界面单元用于显示无人机的温度、 应力、 振动曲线， 以及用于透视显示 无人机内部零部件的安装位置信息和形状信息 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114218754 A 28.根据权利要求4所述的系统， 其特征在于， 所述飞行计划模块中飞行航线的航点通过 在无人机数字 孪生系统中的实时地图设置， 或通过外 部文件导入的方式设置 。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至2中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至2中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114218754 A 3