(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212318173 5.3 (22)申请日 2021.12.17 (73)专利权人 杭州申昊科技股份有限公司 地址 311121 浙江省杭州市余杭区仓前街 道长松街6号 (72)发明人 耿晓棠　李忠义　黄朗月　 (74)专利代理 机构 杭州立知诚成知识产权代理 事务所(普通 合伙) 33482 专利代理师 王如意 (51)Int.Cl. F16L 55/32(2006.01) F16L 55/26(2006.01) G01D 21/02(2006.01) F16L 101/30(2006.01) (54)实用新型名称 一种污水 管道检测机 器人 (57)摘要 本实用新型提供了一种污水管道检测机器 人， 包括旋於模块、 检测模块、 无水作业模块、 变 径机构和变径驱动机构， 所述变径驱动机构驱动 所述变径机构变换直径， 所述无水作业模块和所 述变径机构连接， 所述旋於模块安装于机器人的 前端， 所述旋於模块和所述无水作业模块连接， 所述检测模块设于所述无水作业模块和所述变 径机构之间。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 216555971 U 2022.05.17 CN 216555971 U 1.一种污水管道检测机器人， 其特征在于， 包括旋於模块、 检测模块、 无水作业模块、 变 径机构和变径驱动机构， 所述变径驱动机构驱动所述变径机构变换直径， 所述无水作业模 块和所述变径机构连接， 所述旋於模块安装于机器人 的前端， 所述旋於模块和所述无水作 业模块连接， 所述检测模块设于所述无 水作业模块和所述变径机构之间。 2.根据权利要求1所述的污水管道检测机器人， 其特征在于， 所述旋於模块包括旋叶和 旋於电机， 所述旋叶和所述旋於电机的输出轴通过联轴器连接， 所述旋叶包括多个叶片和 叶片轴， 所述叶片和所述叶片轴固定连接 。 3.根据权利要求1所述的污水管道检测机器人， 其特征在于， 所述变径机构包括中心轴 和驱动杆 组件， 所述驱动杆 组件设有多组， 所述驱动杆组件围绕所述中心轴 均匀分布， 所述 驱动杆组件包括相互铰接的驱动杆和支撑杆， 所述中心轴一端设有变径驱动机构， 所述中 心轴的另一端固定有支撑杆固定件， 所述驱动杆的一端和所述变径驱动机构铰接， 所述驱 动杆的另一端设有驱动轮， 所述支撑杆 的一端和所述支撑杆固定件铰接， 所述支撑杆的另 一端设有从动轮， 所述驱动杆设有驱动电机， 所述驱动电机和所述驱动轮通过齿轮组传动 连接。 4.根据权利要求3所述的污水管道检测机器人， 其特征在于， 所述变径驱动机构包括驱 动杆固定组件、 变径丝杠和 安装于中心轴的变径电机， 所述驱动杆固定组件和所述中心轴 周向相对固定轴向相对滑动， 所述变径丝杠一端和所述变径电机的输出轴传动连接， 所述 变径丝杠的另一端和所述驱动杆固定组件螺纹配合， 所述驱动杆的一端和所述驱动杆固定 组件铰接 。 5.根据权利要求4所述的污水管道检测机器人， 其特征在于， 所述驱动杆固定组件包括 驱动杆固定件、 滑动杆和盖板， 所述驱动杆固定件和所述中心轴周向相对固定轴向相对滑 动的连接， 所述驱动杆固定件设有至少 两个滑动杆， 所述盖板设有供所述滑动杆穿过的滑 口， 所述变径丝杠和所述盖 板螺纹配合， 所述盖 板和所述驱动杆固定件之间设有弹性件。 6.根据权利要求1 ‑5任一所述的污水管道检测机器人， 其特征在于， 所述无水作业模块 包括动力机构、 丝杠传动机构、 推进件和导向件， 所述动力机构包括气泵和推进电机， 所述 气泵和所述推进电机固定连接， 所述气泵和所述变径机构固定连接， 所述导向件和所述推 进电机固定连接， 所述推进电机通过丝杠传动机构驱动所述推进件运动， 所述推进件和所 述导向件周向相对固定轴向相对滑动的连接 。 7.根据权利要求6所述的污水管道检测机器人， 其特征在于， 所述丝杠传动机构包括相 互配合的滑动丝杠和丝杠螺母， 所述滑动丝杠一端和所述推进电机的输出轴传动连接， 所 述滑动丝杠的另一端和所述 导向件转动的连接， 所述丝杠螺母设于所述推进件。 8.根据权利要求6所述的污水管道检测机器人， 其特征在于， 所述导向件设有滑槽， 所 述推进件设有和所述滑槽配合的滑动部， 所述滑动部在所述滑槽内滑动。 9.根据权利要求6所述的污水管道检测机器人， 其特征在于， 所述导向件设有用于通过 污水的污水通 孔。 10.根据权利要求6所述的污水管道检测机器人， 其特征在于， 所述检测模块包括检测 固定板和 光源检测相 机， 所述光源检测相 机设于所述检测固定板， 所述检测固定板固定于 所述导向件。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216555971 U 2一种污水管道检测机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及一种污水 管道检测机器人。 背景技术 [0002]城市的污水管网星罗密布， 污水管内环境恶劣， 例如淤泥堆积、 杂物堵塞、 光线不 足等。 市面上已经存在一些污水管道机器人， 能够进入到污水管道内进行实时图像和视频 的采集。 但管道内有大量的淤泥、 污水等， 使污水管道机器人不易前进， 以至于不能完成采 集任务。 实用新型内容 [0003]为解决上述 技术问题， 本实用新型提供一种污水 管道检测机器人。 [0004]本实用新型采用以下技 术方案 [0005]一种污水管道检测机器人， 包括旋於模块、 检测模块、 无水作业模块、 变径机构和 变径驱动机构， 所述变径驱动机构驱动所述变径机构变换直径， 所述无水作业模块和所述 变径机构连接， 所述旋於模块安装于机器人 的前端， 所述旋於模块和所述无水作业模块连 接， 所述检测模块设于所述无水作业模块和所述变径机构之间， 所述旋於模块包括旋叶和 旋於电机， 所述旋叶和所述旋於电机的输出轴通过联轴器连接， 所述旋叶包括多个叶片和 叶片轴， 所述叶片和所述叶片轴固定连接 。 [0006]可选地， 所述变径机构包括中心轴和驱动杆组件， 所述驱动杆组件设有多组， 所述 驱动杆组件围绕所述中心轴均匀分布， 所述驱动杆组件包括相互铰接的驱动杆和支撑杆， 所述中心轴一端设有变径驱动机构， 所述中心轴的另一端固定有支撑杆固定件， 所述驱动 杆的一端和所述变径驱动机构铰接， 所述驱动杆的另一端设有驱动轮， 所述支撑杆 的一端 和所述支撑杆固定件铰接， 所述支撑杆的另一端设有从动轮。 [0007]可选地， 所述驱动杆设有驱动电机， 所述驱动电机和所述驱动轮通过齿轮组传动 连接。 [0008]可选地， 所述变径驱动机构包括驱动杆固定组件、 变径丝杠和安装于中心轴的变 径电机， 所述驱动杆固定组件和所述中心轴周向相对固定轴向相对滑动， 所述变径丝杠一 端和所述变径电机的输出轴传动连接， 所述变径丝杠的另一端和所述驱动杆固定组件螺纹 配合， 所述驱动杆的一端和所述驱动杆固定组件铰接 。 [0009]可选地， 所述驱动杆固定组件包括驱动杆固定件、 滑动杆和盖板， 所述驱动杆固定 件和所述中心轴周向相对固定轴向相对滑动的连接， 所述驱动杆固定件设有至少两个滑动 杆， 所述盖板 设有供所述滑动杆穿过的滑口， 所述变径丝杠和所述盖板螺纹配合， 所述盖板 和所述驱动杆固定件之间设有弹性件。 [0010]可选地， 所述无水作业模块包括动力机构、 丝杠传动机构、 推进件和导向件， 所述 动力机构包括气泵和推进电机， 所述气泵和所述推进电机固定连接， 所述气泵和所述变径 机构固定连接， 所述导向件和所述推进电机固定连接， 所述推进电机通过丝杠传动机构驱说　明　书 1/4 页 3 CN 216555971 U 3