(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111626205.7 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 刘长勇　黄杰　彭亮　白宇　 (74)专利代理 机构 北京市汉坤律师事务所 11602 代理人 姜浩然　吴丽丽 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 高精地图路网匹配方法、 装置、 电子设备和 介质 (57)摘要 本公开提供了一种路网匹配方法， 涉及自动 驾驶技术领域， 尤其涉及高精 地图和路网匹配技 术领域。 实现方案为： 获取目标路网数据和参考 路网数据， 目标路网数据包括多个目标特征点， 参考路网数据包括多个参考特征点； 针对每一个 目标特征点， 确定对应的多个待匹配点； 将多个 待匹配点划分为多个级别； 获取初始频率分布， 并基于初始频率分布， 对多个级别进行迭代操 作； 获取基于迭代操作所输出的概率矩阵； 基于 支持度参数对概率矩阵进行松弛迭代； 以及基于 松弛迭代所得到的概率矩阵， 确定参考路网数据 与目标路网数据之间的匹配关系。 权利要求书5页 说明书14页 附图4页 CN 114328786 A 2022.04.12 CN 114328786 A 1.一种路网匹配方法， 包括： 获取目标路网数据和参考路网数据， 其中， 所述目标路网数据包括多个目标特征点， 所 述参考路网数据包括多个参 考特征点； 针对所述多个目标特征点中的每一个目标特征点， 确定所述多个参考特征点中的与 该 目标特征点相对应的多个待匹配点， 并将所述多个待匹配点划分为多个级别； 获取初始频率分布， 所述初始频率分布用于将多个相似性匹配参数映射 为概率值； 基于所述初始频率分布， 对所述多个级别进行迭代操作， 以基于每一次迭代所输出的 概率矩阵获取更新的频率分布用于下一次的迭代， 其中， 每一次迭代操作的对 象为已经遍 历的级别和即将遍历的级别中的待匹配点； 获取基于所述迭代操作所输出的概 率矩阵； 获取所述概率矩阵所对应的支持度参数， 并基于所述支持度参数对所述概率矩阵进行 松弛迭代； 以及 基于松弛迭代所得到的概率矩阵， 确定所述参考路网数据与 所述目标路网数据之间的 匹配关系。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述针对所述多个目标特征点中的每一个目标特 征点， 确定所述多个参 考特征点中的与该目标 特征点相对应的多个待匹配点包括： 针对所述多个目标特征点中的每一个目标特征点， 在所述目标路网数据中以该目标特 征点为圆心、 以预设长度为半径 做圆形缓冲区； 基于所述圆形缓冲区， 在所述参考路网数据中进行叠合分析， 以确定该目标特征点在 所述参考路网数据中所对应的缓冲区域， 其中， 所述缓冲区域为与该目标特征点相匹配的 参考特征点所在的预估区域； 以及 确定所述缓冲区域中与该目标 特征点相对应的所述多个待匹配点。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述将所述多个待匹配点划分为多个级别包括： 基于与所述缓冲区域的圆心的距离， 将所述缓冲区域划分为多个级别； 确定所述多个待匹配点中的每一个待匹配点所对应的级别。 4.根据权利要求1至 3中任一项所述的方法， 还 包括： 针对所述多个级别中的每一个级别， 计算该级别中的待 匹配点所对应的拓扑相似性匹 配参数的均值以作为该级别所对应的可靠性 参数； 基于所述可靠性 参数对所述多个级别进行排序。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其中， 所述获取初始频率分布包括： 获取初始匹配点集， 所述初始匹配点集中包括所述多个目标特征点中的每一个目标特 征点和相匹配的参 考特征点所组成的匹配点对； 基于所述初始匹配点 集， 确定所述初始频率分布。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述初始匹配点 集是基于以下步骤获取 得到的： 针对所述多个目标特征点中的每一个目标特征点， 基于预设的阈值确定所述缓冲区域 中与该目标 特征点匹配的匹配点， 并与该目标 特征点组成匹配点对； 获取所述多个目标特征点中的每一个目标特征点所对应的匹配点对， 以得到所述初始 匹配点集。 7.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述基于所述初始匹配点集， 确定所述初始频率权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 114328786 A 2分布包括： 计算所述初始匹配点集中每一个匹配点对所对应的距离相似性匹配参数、 角度相似性 匹配参数、 形状相似性匹配参数以及拓扑相似性匹配参数； 基于每一个匹配点对所对应的距离相似性匹配参数、 角度相似性匹配参数和形状相似 性匹配参数， 确定相似性匹配参数、 角度相似性匹配参数和形状相似性匹配参数分别对应 的频率分布以确定所述初始频率分布。 8.根据权利要求4至7中任一项所述的方法， 其中， 基于所述初始频率分布， 对所述多个 级别进行迭代操作包括： 针对所述多个目标特征点中的每一个目标特征点， 基于所述初始频率分布确定该目标 特征点所对应的可靠性参数最高的级别中的待匹配点所对应的匹配概率， 以得到初始概率 矩阵， 其中， 所述初始概率矩阵中的行表示所述多个目标特征点中的一个目标特征点与该 目标特征点所对应的多个待匹配点之间的匹配概 率； 对所述初始概率矩阵进行筛选操作以输出概率矩阵， 所述筛选操作使得在所输出的所 述概率矩阵中， 针对每一个目标 特征点最多有一个待匹配点与其相匹配； 基于所述 概率矩阵更新所述初始匹配点 集， 以得到匹配点 集； 基于所述匹配点 集， 更新所述初始频率分布； 依照所述可靠性 参数由高到低的顺序对所述多个级别进行排序， 以得到排序表； 以及 针对所述多个目标特征点中的每一个目标特征点， 基于已更新的初始频率分布， 获取 所述排序 表中当前已遍历的级别和下一级别中的待匹配点所对应的匹配概率， 并输出更新 的概率矩阵， 直到遍历完所有 级别。 9.根据权利要求8所述的方法， 其中， 所述针对所述多个目标特征点中的每一个目标特 征点， 基于所述初始频率分布确定该目标特征点所对应的可靠性参数最高的级别中的待匹 配点所对应的匹配概 率包括： 针对所述多个目标 特征点中的每一个目标 特征点， 基于所述初始频率分布中的距离相似性匹配参数频率分布， 确定该目标特征点所对应 的可靠性 参数最高的级别中的待匹配点所对应的第一匹配概 率； 基于所述初始频率分布中的角度相似性匹配参数频率分布， 确定该目标特征点所对应 的可靠性 参数最高的级别中的待匹配点所对应的第二匹配概 率； 基于所述初始频率分布中的形状相似性匹配参数频率分布， 确定该目标特征点所对应 的可靠性 参数最高的级别中的待匹配点所对应的第三匹配概 率； 以及 基于所述第一匹配概率、 第二匹配概率、 第三匹配概率和该待匹配点所对应的拓扑相 似性匹配参数， 确定该待匹配点与该目标 特征点之间的匹配概 率。 10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法， 其中， 所述获取所述概率矩阵所对应的支 持度参数， 并基于所述支持度参数对所述 概率矩阵进行松弛迭代包括： 获取所述概率矩阵对应的兼容因子， 并基于所述兼容因子计算所述支持度参数， 其中， 所述兼容因子表示待匹配点对相邻的已匹配点对 对该待匹配点对的兼容度； 基于所述支持度参数对所述 概率矩阵进行松弛迭代直至收敛。 11.一种路网匹配装置， 包括： 第一获取模块， 被配置为获取目标路网数据和参考路网数据， 其中， 所述目标路网数据权　利　要　求　书 2/5 页 3 CN 114328786 A 3