(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122952674.X (22)申请日 2021.11.29 (73)专利权人 苏州全视智能光电有限公司 地址 215000 江苏省苏州市星湖街328号创 意产业园5期1栋 -B座-102室 (72)发明人 郝盼　张彦超　马俊杰　石文静　 张永泉　 (74)专利代理 机构 武汉聚信汇智知识产权代理 有限公司 42 258 代理人 徐松 (51)Int.Cl. G01N 21/01(2006.01) G01N 21/956(2006.01) (54)实用新型名称 一种多线结构光传感器装置 (57)摘要 本实用新型属于自动化焊接技术领域， 具体 涉及一种多线结构光传感器装置。 包括平面反射 镜、 CCD摄像机和多个结构光发生器， 所述平面反 射镜与所述CCD摄像机平行设置， 并且位于焊缝 表面上方， 多个所述结构光发生器发出的平行激 光经所述平面反射镜反射后入射至所述焊缝表 面上， 并被所述激CCD摄像机采集， 所述结构光发 生器发出的平行激光位于呈非直线的立体空间 排布。 本实用新型结构紧凑， 通过多线结构激光 可以确定 焊缝平面， 提高焊缝跟踪的准确度。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 216433889 U 2022.05.03 CN 216433889 U 1.一种多线结构光传感器装置， 其特征在于， 包括平面反射镜(2)、 CCD摄像机(3)和多 个结构光发生器(1)， 所述平面反射镜(2)与所述CCD摄像机(3)平行设置， 并且位于焊缝表 面(4)上方， 多个所述结构光发生器(1)发出的线激光相互平行， 所述线激光经所述平面反 射镜(2)反射后入射至所述焊缝表面(4)上， 并被所述C CD摄像机(3)采集。 2.根据权利 要求1所述的一种多线结构光传感器装置， 其特征在于， 所述CCD摄像机(3) 垂直正对焊缝表面(4)。 3.根据权利要求1所述的一种 多线结构光传感器装置， 其特征在于， 所述结构光发生器 (1)有三个， 呈垂直于所述线激光所在直线的方向排布。 4.根据权利要求1所述的一种 多线结构光传感器装置， 其特征在于， 所述结构光发生器 (1)为激光器， 其功率和波长可调节。 5.根据权利要求1所述的一种 多线结构光传感器装置， 其特征在于， 所述线激光在平面 反射镜(2)上的入射角A的取值范围为74.5 °＜A＜90°。 6.根据权利要求1所述的一种 多线结构光传感器装置， 其特征在于， 所述传感器装置 固 定设置在焊枪上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216433889 U 2一种多线结构光传感器装 置 技术领域 [0001]本实用新型属于自动化焊接技 术领域， 具体涉及一种多 线结构光传感器装置 。 背景技术 [0002]在自动化焊接领域， 由于操作者不宜进入焊接工作区域， 从而不能近距离实时监 视焊接过程并作必要的调节控制， 所以当实际的焊接条件发生变化时， 例如焊接过程中的 工件在加工、 装配过程中的尺寸误差和位置偏差以及工件加热变形等因素的变化会使焊枪 头位置偏移预定路径， 这样会导致焊接质量下降甚至失败。 因此， 精确的焊缝跟踪 是保证焊 接质量的关键 。 [0003]因此， 现有技术中的焊缝跟踪传感器得到了广泛应用， 但是， 其采用单线结构光进 行焊缝跟踪， 单线结构光焊缝跟踪传感器只能在图像中捕捉一个点， 使得焊枪在跟踪工件 焊缝时的焊枪姿态 一直不变， 无法准确跟踪和预测焊缝， 使得焊枪头的位置偏移预设路径， 且线结构光发生器在不同介质工件焊接中无法调节结构光发生器的功率及结构光的波长， 使得采集数据差， 精度下降， 导致焊接质量下降。 因此， 需要对现有技术中的焊缝跟踪传感 器装置进行改进， 提高焊接质量。 实用新型内容 [0004]本实用新型克服现有技术存在的不足， 所要解决的技术问题为： 提供一种多线结 构光传感器装置， 以实现焊缝的多 线跟踪。 [0005]为了解决上述技术问题， 本实用新型采用的技术方案为： 一种多线结构光传感器 装置， 其特征在于， 包括平面反射镜、 CCD 摄像机和多个结构光 发生器， 所述平 面反射镜与所 述 CCD摄像机平行设置， 并且位于焊缝表面上方， 多个所述结构光发生器发出的线激光相 互平行， 所述线激光经所述平面反射镜 反射后入射至所述焊缝表面上， 并被所述CCD 摄像机 采集。 [0006]所述CCD摄像机垂直 正对焊缝表面。 [0007]所述结构光发生器有三个， 呈垂直于所述线激光所在直线的方向排布。 [0008]所述结构光发生器为激光器， 其功率和波长可调节。 [0009]所述线激光在平面反射镜上的入射角A的取值范围为74.5 °＜A＜90°。 [0010]所述传感器装置固定设置在焊枪上。 [0011]本实用新型与现有技 术相比具有以下有益效果： [0012]1、 本实用新型提供了一种多线结构光传感器装置， 结构紧凑， 能够通过焊缝确定 平面， 克服了单线 结构光的只能确定一个点的问题， 进而可以通过确定的该平 面， 调节焊枪 的姿态， 使得焊枪垂直该平面， 提高焊缝跟踪的准度； [0013]2、 本实用新型中， 结构 光发生器为激光器， 其功率和波长可调节， 面对不通材质的 工件时调节结构光发生器的功率及结构光的波长， 可以提高焊接质量。说　明　书 1/3 页 3 CN 216433889 U 3