(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122929401.3 (22)申请日 2021.11.26 (73)专利权人 盘锦中录油气技 术服务有限公司 地址 124000 辽宁省盘锦市盘锦石油装备 制造基地 (72)发明人 黄子舰　杨永强　田青青　赵培鹏　 邵广宇　李丹　刘波　 (74)专利代理 机构 沈阳鼎恒知识产权代理事务 所(普通合伙) 21245 代理人 赵月娜 (51)Int.Cl. G01N 1/04(2006.01) G01N 21/64(2006.01) G01N 21/01(2006.01) (54)实用新型名称 一种基于录井工业机器人的自动选样系统 (57)摘要 本实用新型涉及一种基于录井工业机器人 的自动选样系统， 包括支撑座、 工业相机和位于 支撑座外侧的工业机器人， 其技术要点是： 支撑 座由下至上间隔设有样品盘支架和样品拍照支 架， 样品拍照支架的上方悬设有下方开口的暗 室， 支撑座与暗室之间设有升降机构， 工业相机 固定于暗室顶部且其天面朝向样品拍照支架中 心， 暗室内顶面围绕工业相机设有环形白光灯， 暗室内侧壁均匀设有多个荧光灯， 工业机器人的 机械臂末端设有用于夹取样岩屑的柔性夹爪。 本 系统代传统人工挑样和送样方式， 减 轻了工作人 员的劳动强度， 显著提高了工作效率， 与各种录 井仪器进行配套组装后， 利于全面实现现场岩屑 录井自动化。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 216349632 U 2022.04.19 CN 216349632 U 1.一种基于录井工业机器人的自动选样系统， 包括支撑座、 工业相机和位于支撑座外 侧的工业机器人， 其特征在于： 所述支撑座由下至上间隔设有样品盘支架和样品拍照支架， 所述样品拍照支架的上方悬设有下方开口的暗室， 所述支撑座与暗室之间设有升降机构， 所述工业相机固定于暗室顶部且其天面朝向样品拍照支架中心， 所述暗室内顶面围绕工业 相机设有环形白光灯， 暗室内侧壁均匀设有多个荧光灯， 所述工业机器人 的机械臂末端设 有用于夹取样岩屑的柔 性夹爪。 2.根据权利要求1所述的基于录井工业机器人的自动选样系统， 其特征在于： 所述样品 拍照支架中部 设有用于放置样品盘的减低承载面， 样品拍照支架对应减低承载面两侧的位 置对称设有样品盘夹紧气缸， 所述夹紧气缸 的缸杆末端连接夹紧垫块， 所述夹紧垫块用于 夹持样品盘边 缘， 样品拍照支 架两侧设有对应夹紧垫块的运动避让槽 。 3.根据权利要求2所述的基于录井工业机器人的自动选样系统， 其特征在于： 所述样品 盘、 夹紧垫块和样品拍照支架的上表面位于同一水平面或样品盘的上表面高于夹紧垫块和 样品拍照支 架的上表面。 4.根据权利要求1所述的基于录井工业机器人的自动选样系统， 其特征在于： 所述升降 机构包括固定于支撑座背板上 的固定座和直线导轨、 设于固定座上 的升降气缸、 固定于暗 室后衬板上且与升降气缸的缸杆连接的连接座、 固定于暗室后衬板上且可沿直线导轨滑动 的滑块组， 所述直线导轨的数量为两个且在固定座两侧对称布置， 所述支撑座顶端设有对 应暗室的位置检测传感器， 所述样品拍照支 架的后沿固定有对应连接座的减 振缓冲器。 5.根据权利要求1所述的基于录井工业机器人的自动选样系统， 其特征在于： 所述柔性 夹爪为柔性橡胶夹爪， 所述柔性橡胶夹爪内设有充气腔体， 柔性橡胶夹爪的前端设有与充 气腔体连通的空心爪瓣， 空心爪瓣的数量为两个且相对布置， 柔性橡胶夹爪的后端设有与 充气腔体连通的充气管路。 6.根据权利要求1所述的基于录井工业机器人的自动选样系统， 其特征在于： 所述样品 盘支架由两个相互平行且相隔布置的支 座组成， 两个支 座的相对侧设有相互对应的样品盘 支撑槽， 分别用于支撑样品盘两侧边 缘。 7.根据权利要求1所述的基于录井工业机器人的自动选样系统， 其特征在于： 所述暗室 内顶面设有用于固定环形白光灯的支架 Ⅰ， 所述暗室内侧壁设有用于固定荧光灯的支架 Ⅱ， 所述支架 Ⅱ斜倾于与水平面， 当暗室下降且其底部与样品拍照支架扣合后， 所述环形白光 灯和荧光灯共同朝向样品拍照支 架上的样品盘。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216349632 U 2一种基于录井工 业机器人的自动选样系统 技术领域 [0001]本实用新型涉及录井勘探开发技术领域， 尤其涉及一种基于录井工业机器人的自 动选样系统,用于实现 现场岩屑录井自动化。 背景技术 [0002]地质油气勘探开发即是通过各种手段、 方法对地质层位进行勘查、 探测， 确定合适 的油气层， 根据油气层的优劣， 确定后期开采开发的价 值， 计算未来可开采率。 [0003]在实际的现场油气勘探开发中， 录井工作一般包括气测录井和岩屑录井。 特别是 随着钻进技术的发展， 上返岩屑的速度越来越快， 采用传统的人工方式 （取样—挑样—装 样—送入仪器分析） 不仅工作效率低、 劳动强度大而且人工成本也很高。 录井中的智能、 自 动化随着时代的发展已经成为必 然趋势， 目前岩屑分析录井设备厂家都提高了各自仪器的 分析效率,检测仪器自身实现了小型化、 智能化和分析快速化， 但岩屑如何按照各种录井仪 器的要求进入仪器进 行分析还都在 采用人工选样和送样方式， 严重阻碍了录井自动化实现 的进程。 发明内容 [0004]本实用新型的目的是为了提供一种结构合理、 使用可靠的基于录井工业机器人的 自动选样系统， 替代传统人工挑样和送样方式， 减轻了工作人员的劳动强度， 显著 提高了工 作效率， 与各种录井仪器进行配套组装后， 利于全面实现 现场岩屑录井自动化。 [0005]本实用新型的技 术方案是： [0006]一种基于录井工业机器人的自动选样系统， 包括支撑座、 工业相机和位于支撑座 外侧的工业机器人， 其技术要点是： 所述支撑座由下至上间隔设有样品盘支架和样品拍照 支架， 所述样品拍照支架的上方悬设有下方开口的暗室， 所述支撑座与暗室之间设有升降 机构， 所述工业相 机固定于暗室顶部且其天面朝向样品拍照支架中心， 所述暗室内顶面围 绕工业相 机设有环形白光灯， 暗室内侧 壁均匀设有多个荧光灯， 所述工业机器人 的机械臂 末端设有用于 夹取样岩屑的柔 性夹爪。 [0007]上述的基于录井工业机器人的自动选样系统， 所述样品拍照支架中部设有用于放 置样品盘的减低承载面， 样品拍照支架对应减低承载面两侧的位置对称设有样品盘夹紧气 缸， 所述夹紧气缸的缸杆末端 连接夹紧垫块， 所述夹紧垫块用于夹持样品盘边缘， 样品拍照 支架两侧设有对应夹紧垫块的运动避让槽 。 [0008]上述的基于录井工业机器人的自动选样系统， 所述样品盘、 夹紧垫块和样品拍照 支架的上表面 位于同一水平面或样品盘的上表面高于 夹紧垫块和样品拍照支 架的上表面。 [0009]上述的基于录井工业机器人的自动选样系统， 所述升降机构包括固定于支撑座背 板上的固定座和直线导轨、 设于固定座上 的升降气缸、 固定于暗室后衬板上且与升降气缸 的缸杆连接的连接座、 固定于暗室后衬板上且可沿直线导轨滑动的滑块组， 所述直线导轨 的数量为两个且在固定座两侧对称布置， 所述支撑座顶端设有对应暗室的位置检测传感说　明　书 1/3 页 3 CN 216349632 U 3