(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122951956.8 (22)申请日 2021.11.29 (73)专利权人 河南大学 地址 475000 河南省开封市顺河回族区明 伦街85号 (72)发明人 葛昱彤　何洪权　王俊　申安慧　 张琳　朱一沁　 (74)专利代理 机构 郑州意创知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 41138 专利代理师 张江森　侯喜立 (51)Int.Cl. G01N 21/88(2006.01) G01N 21/01(2006.01) G01C 3/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种基于双目立体视觉的管道缺陷定位测 距调节装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种基于双目立体视觉 的管道缺陷定位测距调节装置， 包括设置在管道 上的固定扣， 所述固定扣能够沿管道的轴线 方向 移动， 所述固定扣上设置有导杆， 所述导杆上设 置有支撑座， 所述支撑座上设置有用于检测管道 的工业相机， 两个所述固定扣之间设置有支撑 杆， 所述支撑杆上设置有底座， 所述支撑座上设 置有螺纹杆， 所述螺纹杆的一端与底座接触。 通 过设置固定扣， 对管道的一侧检测结束后进行另 一侧的检测时， 只需旋转固定扣即可， 使用过程 比较便捷。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 216747448 U 2022.06.14 CN 216747448 U 1.一种基于双 目立体视觉的管道缺陷定位测距调节装置， 其特征在于， 包括设置在管 道 （1） 上的固定扣 （3） ， 所述固定扣 （3） 能够沿管道 （1） 的轴线 方向移动， 所述固定扣 （3） 上设 置有导杆 （5） ， 所述导杆 （5） 上设置有支撑座 （6） ， 所述支撑座 （6） 上设置有用于检测管道的 工业相机 （8） ， 两个所述固定扣 （3） 之间设置有支撑杆 （18） ， 所述支撑杆 （18） 上设置有底座 （17） ， 所述支撑座 （6） 上设置有螺纹杆 （19） ， 所述螺纹杆 （19） 的一端与底座 （17） 接触。 2.根据权利要求1所述一种基于双目立体视觉的管道缺陷定位测距调节装置， 其特征 在于， 所述支撑座 （6） 上设置有凹槽 （11） ， 所述凹槽 （11） 的一侧设置有挡板 （14） ， 所述凹槽 （11） 的底部设置有弹簧 （12） ， 所述弹簧 （12） 的上侧设置有相机固定架 （13） ， 所述工业相机 （8） 设置在相机固定架 （13） 上， 所述挡板 （14） 上设置有调节杆 （15） ， 所述调节杆 （15） 能够与 固定架 （13） 接触。 3.根据权利要求2所述一种基于双目立体视觉的管道缺陷定位测距调节装置， 其特征 在于， 所述凹槽 （11） 的一侧设置有卡槽， 所述相机固定架 （13） 上设置有卡柱 （16） ， 所述卡柱 （16） 设置在卡槽内， 所述 卡柱 （16） 能够 在卡槽内移动。 4.根据权利要求1所述一种基于双目立体视觉的管道缺陷定位测距调节装置， 其特征 在于， 所述固定扣 （3） 包括两个弧形扣， 两个所述弧形扣之间通过 连接件 （4） 连接 。 5.根据权利要求4所述一种基于双目立体视觉的管道缺陷定位测距调节装置， 其特征 在于， 所述连接件 （4） 为螺 栓螺母 （10） 。 6.根据权利要求1所述一种基于双目立体视觉的管道缺陷定位测距调节装置， 其特征 在于， 所述支撑座 （6） 上设置有锁紧螺 栓 （7） ， 所述锁紧螺 栓 （7） 能够与导杆 （5） 接触。 7.根据权利要求1所述一种基于双目立体视觉的管道缺陷定位测距调节装置， 其特征 在于， 所述固定扣 （3） 与管道 （1） 之间设置有防护套 （2） ， 所述防护套 （2） 包括两个弧形防护 套， 两个所述弧形防护套 套接在管道 （1） 的表面。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216747448 U 2一种基于双目 立体视觉的管道缺陷定位测距调节装 置 技术领域 [0001]本实用新型属于管道检测设备领域， 尤其涉及一种基于双目立体视觉的管道缺陷 定位测距调节装置 。 背景技术 [0002]管道输送是城市化进程中不可或缺的一个环节， 为保障管道运输的安全通畅， 必 须定期对 管道进行缺陷检测。 然而传统的人工管道检查， 主要依靠人的视觉， 在长时间工作 的情况下， 缺陷识别的效率和准确性会 下降， 还存在安全隐患。 现有的管道探测机器人也大 多仅仅依靠单目摄 像头采集图像， 无法对管道所存在的缺陷进行准确的检测、 测量与定位。 [0003]随着计算机图像处理能力的不断提高， 计算机视觉得到了广泛的应用， 计算机视 觉与机器人系统的结合成为提高机器人智能的重要手段。 在目前 的实际工业应用中， 通常 采用二维视觉技术与机器人结合使用， 但二维 图像几乎无法得到物体的深度信息， 很难获 得目标的三维信息。 因此， 有必要从二维 图像中重建目标的三维信息， 以便更全面、 真实地 反映客观物体。 双目立体视觉是计算机视觉领域的一个重要分支， 它通过使用两个相隔较 短距离的摄像机同时捕捉场景， 模拟人眼从两个不同的观察角度获取同一场景 的图像， 通 过对两幅图像的视差进行分析来恢复原图像中各点的三维信息。 由于双目视觉具有效率 高、 精度高、 非接触式测量 等优点， 可广泛应用于目标识别和定位。 [0004]利用双目视觉系统对管道的缺陷进行检测过程中， 需要对工业相机进行定位调 节， 而现有的装置在使用过程中， 当对 管道的一侧检测结束后进 行另一侧的检测时， 需要对 相机进行 再次调节， 使用过程比较繁琐。 实用新型内容 [0005]针对现有技术不足， 本实用新型的目的在于提供一种基于双目立体视觉的管道缺 陷定位测距调节装置， 通过设置固定扣， 对管道的一侧检测结束后进 行另一侧的检测时， 只 需旋转固定扣即可， 使用过程比较便捷。 [0006]本实用新型提供如下技 术方案： [0007]一种基于双目立体视觉的管道缺陷定位测距调节装置， 包括设置在管道上的固定 扣， 所述固定扣能够沿管道的轴线 方向移动， 所述固定扣上设置有导杆， 所述导杆上设置有 支撑座， 所述支撑座上设置有用于检测管道的工业相 机， 两个所述固定扣之间设置有支撑 杆， 所述支撑杆上设置有底座， 所述支撑座上设置有螺纹杆， 所述螺纹杆的一端与底座接 触。 [0008]优选的， 所述支撑座上设置有凹槽， 所述 凹槽的一侧设置有挡板， 所述 凹槽的底部 设置有弹簧， 所述 弹簧的上侧设置有相机固定架， 所述工业相机 设置在相机固定架上， 所述 挡板上设置有调节杆， 所述调节杆能够与固定架接触。 [0009]优选的， 所述凹槽的一侧设置有卡槽， 所述相机固定架上设置有卡柱， 所述卡柱设 置在卡槽内， 所述 卡柱能够 在卡槽内移动。说　明　书 1/3 页 3 CN 216747448 U 3