(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111624799.8 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 埃洛克航空科技 （北京） 有限公司 地址 100071 北京市丰台区汽车博物馆东 路1号院3号楼 24层2806-2 (72)发明人 由清圳　 (74)专利代理 机构 北京知果之信知识产权代理 有限公司 1 1541 代理人 高科 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/136(2017.01) G06T 5/30(2006.01)G06T 5/00(2006.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/28(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 道路图像处 理方法、 装置、 设备和存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种道路图像处理方法、 装 置、 设备和存储介质。 该方法包括： 获取道路区域 图像； 确定所述道路区域图像中的带状潜在道路 区； 基于探测测试单元将所述带状潜在道路区分 割成多个道路子单元； 测试每个道路子单元是否 有效； 将多个有效的道路单元进行合并处理得到 有效道路。 本申请通过探测测试单元来确定对道 路区域图像中的带状潜在道路区中的有效道路； 提升了有效道路的探测效率， 避免了人工手动查 找费时效率低， 并且自动对有效道路进行修复处 理。 使得修复后的道路统一平整， 大幅节约了人 力， 提升了效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 114332370 A 2022.04.12 CN 114332370 A 1.一种道路图像处 理方法， 其特 征在于， 包括： 获取道路区域图像； 确定所述道路区域图像中的带状潜在道路区； 基于探测测试单元将所述带状潜在道路区分割成多个道路子单 元； 测试每个道路子单 元是否有效； 将多个有效的道路单 元进行合并处 理得到有效道路； 对所述有效道路进行修复处 理。 2.根据权利要求1所述的楼体图像处理方法， 其特征在于， 确定所述道路区域图像 中的 带状潜在道路区域， 包括： 将所述道路区域图像输入到预先训练 的神经网络模型中， 神经网络模型输出识别结果 图像； 所述识别结果图像中， 用语义标签标识出道路区域。 3.根据权利要求2所述的楼体图像处理方法， 其特征在于， 确定所述道路区域图像 中的 带状潜在道路区， 包括： 对所述识别结果图像进行二 值化处理得到二 值化图像； 对所述二值化图像依次进行膨胀处理、 腐蚀处理、 边缘检测， 得到道路区域的道路的边 缘。 4.根据权利要求3所述的道路图像处 理方法， 其特 征在于， 确定所述道路区域图像中的带状潜在道路区， 包括： 提取所述道路的边 缘的直线得到第一 直线； 查找与所述第一 直线平行的第二 直线； 计算所述第一 直线与所述第二 直线之间的距离； 如果所述距离小于预定的道路宽度阈值； 确定所述第一 直线和第二 直线的区域 为带状潜在道路区。 5.根据权利要求1所述的道路图像处理方法， 其特征在于， 测试每个单元是否有效， 包 括： 计算被标记为道路语义标签的像素 数量m， 以及 “探测种子单 元”所有像素的总数量 n； 根据所述道路语义标签的像素数量m和所有像素的总数量n计算有效道路标记的像素 占比P； 如果所述像素占比P大于预定阈值， 则确定所述单 元为有效单 元。 6.根据权利要求1所述的道路图像处理方法， 其特征在于， 将多个有 效的单元进行合并 处理得到有效道路， 包括： 将多个相邻的有效单 元进行合并， 得到多个有效单 元集合； 对所述多个有效单 元集合进行合并处 理得到有效道路。 7.根据权利要求1所述的道路图像处理方法， 其特征在于， 对所述多个有 效单元集合进 行合并处 理得到有效道路， 包括： 计算任意的相邻的两个有效单 元集合之间的距离； 如果所述距离小于预定距离 阈值， 则将所述两个相邻的有 效单元集进行合并得到有效 道路。 8.一种楼体图像处 理装置， 其特 征在于，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114332370 A 2获取模块， 用于获取道路区域图像； 探测模块， 用于确定所述道路区域图像中的带状潜在道路区； 以及用于基于探测测试 单元将所述带状潜在道路区分割成多个道路子单 元； 测试模块， 用于测试每 个道路子单 元是否有效； 合并模块， 用于将多个有效的道路单 元进行合并处 理得到有效道路； 修复模块， 用于对所述有效道路进行修复处 理。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 至少一个处理器和至少一个存储器； 所述存储器 用于存储一个或多个程序指 令； 所述处理器， 用于运行一个或多个程序指 令， 用以执行如权 利要求1‑7任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 计算机可读存储介质中包含一个或多个程 序指令， 所述 一个或多个程序指令用于执 行如权利要求1 ‑7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114332370 A 3