(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111649543.2 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 骨圣元化机 器人 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙华区观澜街 道新澜社区观光路13 01-33号101 (72)发明人 孟李艾俐 　胡超　徐逸帆　董博文　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 任敏 (51)Int.Cl. G06T 5/00(2006.01) G06T 7/187(2017.01) (54)发明名称 红外相机的图像去噪方法、 装置及计算机设 备 (57)摘要 本申请实施例适用于图像处理技术领域， 提 供了一种红外相机的图像去噪方法、 装置及计算 机设备， 所述方法包括： 控制 红外相机对圆形的 红外反光标识靶进行图像采集， 得到红外图像， 所述红外图像中包括多个像素点， 每个所述像素 点具有相应的像素值； 根据每个所述像素点的所 述像素值， 对所述红外图像进行灰度二值化处 理； 识别灰度二值化处理后的所述红外图像中的 光斑连通域， 并对所述光斑连通域的形状进行检 测； 基于所述光斑连通域的形状， 对所述红外图 像进行去噪。 采用上述方法， 可 以消除其他因素 对红外标识靶检测的干 扰， 提高检测的精确度。 权利要求书3页 说明书14页 附图6页 CN 114565517 A 2022.05.31 CN 114565517 A 1.一种红外相机的图像去噪方法， 其特 征在于， 包括： 控制红外相机对圆形的红外反光标识靶进行图像采集， 得到红外 图像， 所述红外 图像 中包括多个 像素点， 每 个所述像素点具有相应的像素值； 根据每个所述像素点的所述像素值， 对所述红外图像进行 灰度二值化处理； 识别灰度二值化处理后的所述红外图像中的光斑连通域， 并对所述光斑连通域的形状 进行检测； 基于所述 光斑连通 域的形状， 对所述红外图像进行去噪。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述控制红外相机对圆形的红外反光标识 靶进行图像采集， 得到红外图像， 包括： 控制红外光源照射所述红外反光标识靶； 确定所述红外相机的目标拍摄参数， 所述目标拍摄参数包括所述红外相机的光圈大小 和曝光时间； 控制所述红外相机在所述目标拍摄参数下对所述红外反光标识靶进行拍摄， 得到所述 红外图像。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述红外相机的目标拍摄参数， 包括： 控制所述红外相机在多个不同的拍摄参数 下对所述红外反光标识靶进行拍摄； 当所述红外反光标识靶在所述红外图像中形成的光斑的像素值大于第 一预设阈值， 且 所述光斑的像素值减去所述第一预设阈值得到的差值小于第二预设阈值时， 将当前的所述 拍摄参数确定为所述目标拍摄参数。 4.根据权利要求2或3任一项所述的方法， 其特征在于， 在控制红外光源照射所述红外 反光标识靶之前， 所述方法还 包括： 确定所述红外光源的红外光波长范围； 根据所述红外光波长范围， 确定所述红外相机的滤光片透过的波长； 其中， 所述滤光片 透过的波长与所述红外光源的中心波长保持一 致。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述红外光波长范围为780～3 000纳米。 6.根据权利要求1 ‑3或5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据每个所述像素点的 所述像素值， 对所述红外图像进行 灰度二值化处理， 包括： 将像素值小于或等于预设像素阈值的各个像素点的像素值赋值为第一数值； 以及， 将 像素值大于所述预设像素阈值的各个像素点的像素值赋值为第二数值； 其中， 所述第一数 值为0， 所述第二数值 为255。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 在根据每个所述像素点的所述像素值， 对 所述红外图像进行 灰度二值化处理之后， 所述方法还 包括： 计算灰度二值化处理后的所述红外图像中像素值为所述第二数值的像素点所覆盖区 域的面积； 若所述面积在所述红外图像中的占比大于第一预设面积阈值， 则舍弃 所述红外图像。 8.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 在根据每个所述像素点的所述像素值， 对 所述红外图像进行 灰度二值化处理之后， 所述方法还 包括： 识别灰度二值化处理后的所述红外图像中的线状光斑和颗粒光斑， 所述颗粒光斑的面权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114565517 A 2积小于第二预设面积阈值； 对灰度二值化处理后的所述红外图像进行图像腐蚀， 以删除所述线状光斑和所述颗粒 光斑。 9.根据权利 要求1‑3或5或7‑8任一项所述的方法， 其特征在于， 所述识别灰度二值化处 理后的所述红外图像中的光斑连通 域， 包括： 确定灰度二 值化处理后的所述红外图像中光斑覆盖的像素点的个数以及平面 坐标； 根据光斑覆盖的所述像素点的个数以及平面 坐标， 识别所述 光斑连通 域。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述确定灰度二值化处理后的所述红外 图像中光斑覆盖的像素点的个数以及平面 坐标， 包括： 生成与所述红外 图像对应的二维数组， 所述二维数组包括多个标志位， 每个所述标志 位对应灰度二 值化处理后的所述红外图像中的一个 像素点， 每 个所述标志位的初始值 为0； 遍历灰度二 值化处理后的所述红外图像中的每 个像素点； 针对任一所述像素点， 若像素点的像素值不为0， 则将所述二维数组中与 所述像素点对 应的所述标志位 修改为1； 统计所述二维数组中初始值被修改为1的标志位的个数， 得到光斑覆盖的像素点的个 数； 根据初始值被修改为1的标志位在所述二维数组中的位置， 确定光斑覆盖的像素点的 平面坐标。 11.根据权利要求10所述的方法， 其特征在于， 在根据光斑覆盖的所述像素点的个数以 及平面坐标， 识别所述 光斑连通 域之后， 所述方法还 包括： 确定所述红外反光标识靶的移动区域范围和移动角度； 根据所述移动区域范围和所述移动角度， 确定所述红外反光标识靶在所述红外图像中 形成光斑所覆盖的像素点的数量范围； 针对任一光斑， 若所述光斑覆盖的像素点的个数不在所述数量范围内， 则去 除所述光 斑。 12.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述对所述光斑连通域的形状进行检测， 包括： 针对任一光斑连通 域， 根据所述 光斑连通 域中各个 像素点的平面 坐标生成矩形区域； 若满足Tail/2/r＞0.65*r， 则判定所述光斑连通域的形状为圆形或椭圆形； 其中， Tail 为所述光斑连通 域中像素点的个数， r为所述矩形区域的对角线长度的一半。 13.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述对所述光斑连通域的形状进行检测， 包括： 针对任一所述光斑连通域， 根据所述光斑连通域中各个像素点的平面坐标计算所述光 斑连通域的中心点； 根据所述中心点， 计算所述 光斑连通 域的二次均方中心 矩； 根据所述 二次均方中心 矩确定所述 光斑连通 域的形状。 14.根据权利要求13所述的方法， 其特征在于， 所述平面坐标包括横轴坐标和纵轴坐 标， 所述根据所述光斑连通域中各个像素点的平面坐标计算所述光斑连通域的中心点， 包 括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114565517 A 3