(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111541197.6 (22)申请日 2021.12.16 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 113936253 A (43)申请公布日 2022.01.14 (73)专利权人 深圳致星科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道大冲社区深南大道9676号大冲商务 中心 （一期） 2栋 3号楼18C -1 (72)发明人 孙军欢　王仁伟　张春海　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 代理人 赖妙旋 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01)G06V 10/77(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 20/00(2019.01) G06N 3/08(2006.01) (56)对比文件 CN 101564300 A,2009.10.28 CN 111178194 A,2020.0 5.19 CN 112949639 A,2021.0 6.11 JP H09218948 A,19 97.08.19 王科俊 等.基 于区域特 征分析的步态周期 检测. 《20 09 Chinese Conference o n Pattern Recognition》 .2009,1-6. 审查员 杨慧 (54)发明名称 料件搬运作业周期生成方法、 存储介质、 电 子设备及装置 (57)摘要 本申请涉及一种料件搬运作业周期生成方 法、 存储介质、 电子设备及装置。 方法包括： 获得 多个图像； 针对每个图像， 根据该图像中是否存 在料件搬运器检测框以及该图像的交互比生成 该图像的特征值； 按照拍摄时间的先后次序对特 征值进行排序得到特征值数 组； 遍历特征值数组 找到临界特征值片段， 其包括在特征值数组中连 续分布且均大于预设特征值阈值的特征值， 并且 利用临界特征值片段的每一个所包括的特征值 确定对应的临界特征值； 基于临界特征值生成分 割标识， 根据分割标识将特征值数组分割成多个 区块， 并且根据多个区块和分割标识确定料件搬 运器相对于料件搬运作业区域的至少一个作业 周期。 如此提升 检测效果和抗干 扰性。 权利要求书4页 说明书19页 附图2页 CN 113936253 B 2022.03.01 CN 113936253 B 1.一种作业周期生成方法， 其特 征在于， 所述作业周期生成方法包括： 获得多个图像， 所述多个图像 基于预设采样频率采集； 针对所述多个图像的每个图像， 根据 该图像中是否存在料件搬运器检测框以及该图像 的交互比生成该图像的特征值， 其中， 该图像的交互比是： 该图像中的该料件搬运器检测框 和料件搬运作业区域检测框之间的交集 面积与该 料件搬运器 检测框的面积的比值； 按照所述多个图像各自的拍摄时间的先后次序对所述多个图像各自的特征值进行排 序， 得到特 征值数组； 遍历所述特征值数组找到至少一个临界特征值片段， 其中， 该至少一个临界特征值片 段包括在所述特征值数组中连续分布且均大于预设特征值阈值的至少一个特征值， 并且利 用所述至少一个临界特征值片段 的每一个临界特征值片段所包括的特征值确定与该临界 特征值片段对应的临界特 征值； 基于所述至少一个临界特征值片段的每一个临界特征值片段各自对应的临界特征值 生成至少一个分割 标识， 根据所述至少一个分割 标识将所述特征值数组分割成多个区块， 并且根据所述多个区块和所述至少一个分割标识确定料件搬运器相对于料件搬运作业区 域的至少一个作业周期， 根据该图像中是否存在该料件搬运器检测框以及该图像的交互比生成该图像的特征 值， 包括： 当该图像中不存在该 料件搬运器 检测框时， 该图像的特 征值为第一特 征值， 当该图像中存在该料件搬运器检测框且该图像的交互比指示该料件搬运器检测框与 该料件搬运作业区域检测框没有重 叠时， 该图像的特 征值为第二特 征值， 当该图像中存在该料件搬运器检测框且该图像的交互比指示该料件搬运器检测框与 该料件搬运作业区域检测框有重 叠时， 该图像的特 征值为该图像的交 互比， 根据所述多个区块和所述至少一个分割标识确定所述至少一个作业周期， 包括： 针对 所述至少一个分割标识的每一个分割标识， 确定所述特征值数组中紧邻在该分割标识之后 的区块， 然后逐个判断该区块所包括的特征值是否为所述第一特征值或者所述第二特征值 并且统计所判断出的所述第一特征值和所述第二特征值的总个数； 当该总个数达到预设个 数时， 确定最后一个被统计的所述第一特征值或所述第二特征值指示所述至少一个周期的 结束标志， 或者， 根据所述多个区块和所述至少一个分割标识确定所述至少一个作业周期， 包括： 针对 所述至少一个分割标识的每一个分割标识， 确定所述特征值数组中紧邻在该分割标识之后 的区块， 然后根据该区块所包括的特征值中等于所述第一特征值或者等于所述第二特征值 的特征值的分布， 确定所述至少一个周期的结束标志。 2.根据权利要求1所述的作业周期生成方法， 其特征在于， 利用所述至少一个临界特征 值片段的每一个临界特征值片段所包括的特征值确定与该临界特征值片段对应的临界特 征值， 包括： 将所述至少一个临界特征值片段的每一个临界特征值片段所包括的特征值中的最大 特征值作为与该临界特 征值片段对应的临界特 征值。 3.根据权利要求1所述的作业周期生成方法， 其特征在于， 利用所述至少一个临界特征权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 113936253 B 2值片段的每一个临界特征值片段所包括的特征值确定与该临界特征值片段对应的临界特 征值， 包括： 将所述至少一个临界特征值片段的每一个临界特征值片段所包括的特征值的统计结 果作为与该临界特征值片段对应的临界特征值， 其中， 该 统计结果包括中位数、 平均数或者 最大值。 4.根据权利要求1所述的作业周期生成方法， 其特征在于， 基于所述至少一个临界特征 值片段的每一个临界特征值片段各自对应的临界特征值生成所述至少一个分割标识， 包 括： 针对所述至少一个临界特征值片段的每一个临界特征值片段， 将该临界特征值片段所 包括的特征值中等于与该临界特征值片段对应的临界特征值的最后一个特征值作为与该 临界特征值片段对应的分割标识。 5.根据权利要求1所述的作业周期生成方法， 其特征在于， 根据 所述至少一个分割标识 将所述特 征值数组分割成所述多个区块， 包括： 针对所述至少一个分割标识的每一个分割标识， 将所述特征值数组中紧邻在该分割标 识之前且紧邻在另一分割标识之后的部分作为所述多个区块中的一个区块， 或者， 将所述 特征值数组中紧邻在该分割标识之后且紧邻在另一分割标识之前的部分作为所述多个区 块中的一个区块。 6.根据权利要求1所述的作业周期生成方法， 其特征在于， 根据 所述多个区块和所述至 少一个分割标识确定所述至少一个作业周期， 包括： 针对所述至少一个分割标识的每一个分割标识， 根据所述特征值数组中紧邻在该分割 标识之后的区块确定所述至少一个周期的结束标志。 7.根据权利要求1所述的作业周期生成方法， 其特征在于， 将该图像的交互比与最小重 叠度阈值比较， 当该图像的交互比小于该最小重叠度阈值时该图像的交互比指示该料件搬 运器检测框与该料件搬运作业区域检测框 没有重叠， 否则该图像的交互比指示该料件搬运 器检测框与该 料件搬运作业区域检测框有重 叠。 8.根据权利要求1所述的作业周期生成方法， 其特征在于， 所述预设个数根据 所述预设 采样频率确定 。 9.根据权利要求1至8中任一项所述的作业周期生成方法， 其特征在于， 所述作业周期 生成方法用于生成废钢料件搬运作业周期， 所述料件搬运器是用于搬运待 搬运废钢料件集 合的吸盘、 抓手或者废钢 料件搬运器， 所述料件搬运作业区域是用于装载所述待搬运废钢 料件集合的车辆的车厢。 10.根据权利要求1至8中任一项所述的作业周期生成方法， 其特征在于， 所述作业周期 生成方法用于生成货物搬运作业周期， 所述料件搬运器是用于搬运待搬运货物集合的吸 盘、 抓手或者货物搬运器， 所述料件搬运作业区域是用于装载所述待搬运货物集合的载具 的货物容纳区域或者用于货物堆 放的指定区域。 11.根据权利要求1至8中任一项所述的作业周期生成方法， 其特征在于， 所述多个图像 经过数据增强操作， 所述数据增强操作包括以下至少之一： 随机翻转、 旋转、 翻转及旋转、 随 机变换、 随机缩放、 随机 裁剪、 模糊化、 高斯噪声添加、 填充。 12.一种非瞬时性计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 113936253 B 3