(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123005329.1 (22)申请日 2021.12.02 (73)专利权人 广西座头鲸无 人机科技有限公司 地址 530007 广西壮 族自治区南宁市高新 区高科路8号高科路电子产业园2 号楼 2楼025号工位 (72)发明人 马龙敏　 (74)专利代理 机构 广西中知科创知识产权代理 有限公司 4513 0 专利代理师 莫锡晖 (51)Int.Cl. B64D 47/00(2006.01) B64C 1/06(2006.01) B64C 17/00(2006.01) B64C 27/08(2006.01)G01N 33/00(2006.01) G01N 21/95(2006.01) (54)实用新型名称 一种裂纹检测无 人机 (57)摘要 本实用新型公开了一种裂纹检测无人机， 涉 及裂纹检测设备技术领域， 解决了高空检测作业 的问题， 其技术方案要点是： 其包括飞行机体、 摇 摆机构、 探伸机构以及搭载在所述探伸机构上的 裂纹检测机构， 所述摇摆机构用以调节所述探伸 机构的角度， 所述摇摆机构设于所述飞行机构中 部， 所述探伸机构连接在所述摇摆机构上， 所述 裂纹检测机构连接在所述探伸机构上， 通过所述 探伸机构带动裂纹检测机构滑动。 本实用新型能 够辅助地面人员进行桥梁外墙面的立体检测工 作， 实现高空墙体检测操作作业， 具有较好的安 全性、 稳定性和操作性。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 216509120 U 2022.05.13 CN 216509120 U 1.一种裂纹检测无人机， 其特征在于， 包括飞行机体、 摇摆机构、 探伸机构以及搭载在 所述探伸机构上 的裂纹检测机构， 所述摇摆机构用以调节所述探伸机构的角度， 所述摇摆 机构设于所述飞行机体中部， 所述探伸机构连接在所述摇摆机构上， 所述裂纹检测机构连 接在所述探伸机构上， 通过 所述探伸机构带动裂纹检测机构滑动。 2.根据权利要求1所述的一种裂纹检测无人机， 其特征在于， 所述摇摆机构包括一对基 础架、 导向架、 转动臂以及用以驱动转动臂转动的驱动件， 一对所述基础架分别连接在所述 飞行机体上， 所述转动臂连接在一对所述基础架之间， 所述导向架中部固定在所述转动臂 上， 所述驱动件固定在所述基础架上， 其输出端与所述转动臂连接， 所述导向架的顶部与所 述探伸机构的底部连接 。 3.根据权利要求2所述的一种裂纹检测无人机， 其特征在于， 所述摇摆机构还包括有导 向轨， 所述导向轨设于所述飞行机体之间且位于所述转动臂的正下方， 所述导向架滑动设 于所述导向轨内。 4.根据权利要求1所述的一种裂纹检测无人机， 其特征在于， 所述探伸机构包括有基础 臂、 探伸臂以及用于驱动所述探伸臂沿着所述基础臂活动的第一探伸驱动件， 所述基础臂 上设有移动台， 所述移动台配置有移动驱动件， 所述移动台用于连接所述裂纹检测机构； 所 述基础臂的底部与所述摇摆机构连接； 所述第一探伸驱动件连接在所述基础臂上， 其输出 端与所述探伸臂连接 。 5.根据权利要求1所述的一种裂纹检测无人机， 其特征在于， 所述探伸机构包括有直线 型的探伸部件以及探伸 臂， 所述探伸部件的滑台用于连接所述裂纹检测机构， 所述探伸臂 设于所述探伸部件的底部， 所述探伸 臂与所述探伸部件之间连接有第二探伸驱动件， 所述 第二探伸驱动件能够驱动所述探伸臂沿着远离或靠 近所述探伸部件的方向活动。 6.根据权利要求5所述的一种裂纹检测无人机， 其特征在于， 所述探伸部件采用电动导 轨滑台或者电动丝杠滑台。 7.根据权利要求4 ‑6任意一项所述的一种裂纹检测无人机， 其特征在于， 所述探伸臂的 前端设有与墙壁抵接的吸 附盘， 所述吸 附盘通过铰接座与所述探伸 臂连接， 所述吸 附盘上 具有搭载平台。 8.根据权利要求1所述的一种裂纹检测无人机， 其特征在于， 所述裂纹检测机构包括有 机械工作臂以及裂纹探测器， 所述机械工作臂与所述探伸机构连接， 所述裂纹探测器连接 在所述机 械工作臂上。 9.根据权利要求1所述的一种裂纹检测无人机， 其特征在于， 所述飞行机体的机架为对 称式的蝶形机架， 所述蝶形机架中部具有供所述摇摆机构活动的通道， 所述蝶形机架的底 部设有一对降落支撑架。 10.根据权利要求9所述的一种裂纹检测无人机， 其特征在于， 所述飞行机体为四旋翼 无人机。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216509120 U 2一种裂纹检测无人机 技术领域 [0001]本实用新型 涉及裂纹检测设备技 术领域， 特别涉及一种裂纹检测无 人机。 背景技术 [0002]目前建筑物建设过程中及使用过程中都有质量检测及养护的需求， 因此需要对建 筑物的质量进行检测及养护工作。 传统的检测和养护的方式是通过人员高空作业， 由人员 携带设备对建筑物进 行检测和养护。 这样的方式不仅工作效率低下， 工作成本高， 而且高空 作业的人员存在高概 率事故风险。 实用新型内容 [0003]针对现有的技术问题， 本实用新型的目的在于提供一种裂纹检测无人机， 以解决 上述问题， 其能够辅助地面人员进行桥梁外墙面的立体检测工作， 实现高空墙体检测操作 作业， 具有较好的安全性、 稳定性和操作性， 能够提供一个稳定且安全的无人空中作业环 境， 提高了对建筑物的检测的效率， 减少或摒弃传统人员高空作业 风险。 [0004]本实用新型的上述 技术目的是通过以下技 术方案得以实现的： [0005]一种裂纹检测无人机， 包括飞行机体、 摇摆机构、 探伸机构以及搭载在所述探伸机 构上的裂纹检测机构， 所述摇摆机构用以调节所述探伸机构的角度， 所述摇摆机构设于所 述飞行机构 中部， 所述探伸机构连接在所述摇摆机构上， 所述裂纹检测机构连接在所述探 伸机构上， 通过 所述探伸机构带动裂纹检测机构滑动。 [0006]作为优选， 所述摇摆机构包括一对基础架、 导向架、 转动臂以及用以驱动转动臂转 动的驱动件， 一对所述基础架分别连接在所述飞行机体上， 所述转动臂连接在一种 所述基 础架之间， 所述导向架中部固定在所述转动臂上， 所述驱动件固定在所述桥式基础架上， 其 输出端与所述 转动臂连接， 所述 导向架的顶部与所述探伸机构的底部连接 。 [0007]作为优选， 所述摇摆机构还包括有导向轨， 所述导向轨设于所述飞行机体之间且 位于所述 转动臂的正下 方， 所述导向架滑动设于所述 导向轨内。 [0008]作为优选， 所述探伸机构包括有基础臂、 探伸臂以及用于驱动所述探伸臂沿着所 述基础臂活动的第一探伸驱动件， 所述基础臂上设有移动台， 所述移动台配置有移动 驱动 件， 所述移动台用于连接所述裂纹检测机构； 所述基础臂的底部与所述摇 摆机构连接； 所述 第一探伸驱动件连接在所述基础臂上， 其输出端与所述探伸臂连接 。 [0009]作为优选， 所述探伸机构包括有直线型的探伸部件以及探伸臂， 所述探伸部件的 滑台用于连接所述裂纹检测机构， 所述探伸臂设于所述探伸部件的底部， 所述探伸臂与所 述探伸部件之 间连接有第二探伸驱动件， 所述第二探伸驱动件能够驱动所述探伸臂沿着 远 离或靠近所述探伸部件的方向活动。 [0010]作为优选， 所述探伸部件 采用电动导轨滑台或者电动丝杠滑台。 [0011]作为优选， 所述探伸臂的前端设有与墙壁抵接 的吸附盘， 所述吸附盘通过铰接座 与所述探伸臂连接， 所述吸附盘上 具有搭载平台。说　明　书 1/4 页 3 CN 216509120 U 3