(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210090201.X (22)申请日 2022.01.26 (71)申请人 武汉逸飞激光股份有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区高新大道999号武汉未来科技城 龙山创新园一期C1栋1 101室 (72)发明人 吴轩　冉昌林　米仁兵　刘超　 伍昌礼　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 代理人 严小艳 (51)Int.Cl. G01N 21/95(2006.01) G01N 21/01(2006.01) (54)发明名称 密封钉焊接质量检测装置和方法 (57)摘要 本发明的实施例提供了一种密封钉焊接质 量检测装置和方法， 涉及焊接检测技术领域。 该 密封钉焊接质量检测装置包括驱动件、 传动件、 拍摄仪、 编码器和控制器， 驱动件与传动件传动 连接， 传动件与拍摄仪连接， 编码器与驱动件连 接； 控制器分别与驱动件、 拍摄仪和编码器连接； 传动件用于带动拍摄仪移动， 编码器用于根据驱 动件的运动触发拍摄仪获取密封钉的多张二维 图像； 控制器用于将多张二维图像拟合成三维图 像， 并依据三维图像判定密封钉的焊接质量， 可 以快速准确的检测密封钉的焊接质量， 检测效率 高， 检测结果可靠 。 权利要求书1页 说明书6页 附图4页 CN 114113144 A 2022.03.01 CN 114113144 A 1.一种密封钉焊接质量检测装置， 其特征在于， 包括驱动件、 传动件、 拍摄仪、 编码器和 控制器， 所述驱动件与所述传动件传动连接， 所述传动件与所述拍摄仪连接， 所述编 码器与 所述驱动件连接； 所述控制器分别与所述驱动件、 所述拍摄仪和所述编码器连接； 所述传动件用于带动所述拍摄仪移动， 所述编码器用于根据所述驱动件的运动触发所 述拍摄仪获取密封钉的多张二维图像； 所述控制器用于将所述多张二维图像拟合成三维图 像， 并依据所述 三维图像判定所述密封钉的焊接质量。 2.根据权利要求1所述的密封钉焊接质量检测装置， 其特征在于， 所述传动件包括移动 滑台， 所述驱动件与所述移动滑台连接， 所述拍摄仪安装在所述移动滑台上。 3.根据权利要求2所述的密封钉焊接质量检测装置， 其特征在于， 包括检测机台， 所述 检测机台上设有直线轨道， 所述移动滑台可滑动地 安装在所述 直线轨道上。 4.根据权利要求3所述的密封钉焊接质量检测装置， 其特征在于， 所述检测机 台上设有 检测工位， 所述检测工位用于放置待测产品； 所述移动滑台上设有支撑臂， 所述支撑臂设于 所述检测工位上 方， 所述拍摄仪安装在所述支撑臂上。 5.根据权利要求1所述的密封钉焊接质量检测装置， 其特征在于， 所述驱动件采用驱动 电机， 所述驱动电机与所述控制器连接， 所述控制器用于控制所述驱动电机运动， 以使所述 拍摄仪在不同位置获取 所述密封钉的二维图像。 6.根据权利要求1所述的密封钉焊接质量检测装置， 其特征在于， 所述编码器采用23位 编码器。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的密封钉焊接质量检测装置， 其特征在于， 所述拍 摄仪采用3D线扫相机， 所述3D线扫相机与所述控制器连接， 所述控制器用于将3D线扫相机 获取的二维图像拟合为三维 图像， 并确定所述三维 图像的参考基准面， 计算所述三维 图像 高度方向的特 征点距离所述 参考基准面的距离， 以判定所述密封钉的焊接质量。 8.一种密封钉焊接质量检测方法， 其特征在于， 采用 如权利要求1至7中任一项所述的 密封钉焊接质量检测装置， 包括： 获取多张密封钉的二维图像； 依据所述多张二维图像拟合成三维图像； 获取所述三维图像上高度方向的特 征值； 判断所述特征值是否超出预设范围； 若所述特征值超出所述预设范围， 则判定密封钉 的焊接质量不合格； 若所述特征值未超出所述预设范围， 则判定所述密封钉的焊接质量合 格。 9.根据权利要求8所述的密封钉焊接质量检测方法， 其特征在于， 所述获取多张密封钉 的二维图像的步骤 包括： 采用3D线扫相机按照预设的采集频率获取 所述二维图像。 10.根据权利要求8所述的密封钉焊接质量检测方法， 其特征在于， 所述获取所述三维 图像上高度方向的特 征值的步骤 包括： 确定参考基准面； 计算所述 三维图像表面的特 征点到所述 参考基准面的距离， 将所述距离作为特 征值。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114113144 A 2密封钉焊接质量 检测装置和方法 技术领域 [0001]本发明涉及焊接检测技术领域， 具体而言， 涉及一种密封钉焊接质量检测装置和 方法。 背景技术 [0002]目前， 常用的密封钉焊接质量检测方法为人工目检或者2D视觉检测； 人工目检适 用于自动化程度不高的场合， 对于全自动高速产线则必须使用机器视觉做检测； 2D视觉检 测只能检测平面上 的信息， 而焊接效果是立体的， 诸多炸点、 焊穿、 针孔等焊接不良无法通 过2D来识别， 检测结果 误差较大。 发明内容 [0003]本发明的目的包括， 例如， 提供了一种密 封钉焊接质量检测装置和方法， 其能够提 高检测效率和检测精度。 [0004]本发明的实施例可以这样实现： 第一方面， 本发明提供一种密封钉焊接质量检测装置， 包括驱动件、 传动件、 拍摄 仪、 编码器和控制器， 所述驱动件与所述传动件传动连接， 所述传动件与所述拍摄仪连接， 所述编码器与所述驱动件连接； 所述控制 器分别与所述驱动件、 所述拍摄仪和所述编码器 连接； 所述传动件用于带动所述拍摄仪移动， 所述编码器用于根据所述驱动件的运动触 发所述拍摄仪获取密封钉的多张二维图像； 所述控制器用于将所述多张二维图像拟合成三 维图像， 并依据所述 三维图像判定所述密封钉的焊接质量。 [0005]在可选的实施方式中， 所述传动件包括移动滑台， 所述驱动件与所述移动滑台连 接， 所述拍摄仪安装在所述移动滑台上。 [0006]在可选的实施方式中， 包括检测机台， 所述检测机台上设有直线轨道， 所述移动 滑 台可滑动地 安装在所述 直线轨道上。 [0007]在可选的实施方式中， 所述检测机台上设有检测工位， 所述检测工位用于放置待 测产品； 所述移动滑台上设有支撑臂， 所述支撑臂设于所述检测工位上方， 所述拍摄仪安装 在所述支撑臂上。 [0008]在可选的实施方式中， 所述驱动件采用驱动电机， 所述驱动电机与所述控制器连 接， 所述控制器用于控制所述驱动电机运动， 以使所述拍摄仪在不同位置获取所述密封钉 的二维图像。 [0009]在可选的实施方式 中， 所述编码器采用23位编码器。 [0010]在可选的实施方式中， 所述拍摄仪采用3D线扫相机， 所述3D线扫相机与所述控制 器连接， 所述控制器用于将3D线扫相 机获取的二维图像拟合为三维 图像， 并确定所述三维 图像的参考基准面， 计算所述三维 图像高度方向的特征点距离所述参考基准面的距离， 以 判定所述密封钉的焊接质量。说　明　书 1/6 页 3 CN 114113144 A 3