(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211273318.8 (22)申请日 2022.10.18 (71)申请人 赵智满 地址 510630 广东省广州市天河区华观路 1933号之一212房新塘街公共集体户 (72)发明人 赵智满　 (74)专利代理 机构 成都鱼爪智云知识产权代理 有限公司 513 08 专利代理师 刘爱平 (51)Int.Cl. A61B 90/00(2016.01) A61B 90/13(2016.01) A61C 19/00(2006.01) G06V 40/16(2022.01) (54)发明名称 一种用于跟踪记录牙科诊疗的双模图像处 理系统及方法 (57)摘要 本发明提出了一种用于跟踪记录牙科诊疗 的双模图像处理系统及方法， 涉及 记录跟踪技术 领域。 该用于跟踪记录牙科诊疗的双模图像处理 系统， 包括控制单元、 图像采集单元、 跟踪定位单 元和移动单元。 控制单元分别与跟踪信息获取模 块、 定位模块、 图像采集模块和移动执行模块连 接。 控制单元连接有AI计算模块， AI计算模块包 括： 第一子模块和第二子模块。 该系统能够达到 确定并获取不同面部特征的效果。 此外本发明还 提出一种用于跟踪记录牙科诊疗的双模图像处 理的方法， 该方法具有根据有无佩戴遮挡罩的情 况， 确定并获取不同面部特征的功能， 极大的提 升了牙科诊 疗的记录使用范围和记录精度。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 115530998 A 2022.12.30 CN 115530998 A 1.一种用于跟踪记录牙科诊疗的双模图像处理系统， 其特征在于， 包括控制单元、 图像 采集单元、 跟踪定位单元和移动单元， 所述跟踪定位单元包括跟踪信息获取模块和定位模 块， 所述图像采集单元包括图像采集模块， 所述移动单元包括移动执行模块， 所述控制单元 分别与所述跟踪信息获取模块、 定位模块、 图像采集模块和移动执 行模块连接； 所述跟踪信 息获取模块、 所述定位模块和所述图像采集模块均设置于所述移动执行模 块的移动端； 所述控制单 元连接有AI计算模块， 所述AI计算模块包括： 第一子模块， 用于确定当前画面相对上一帧画面的移动矢量； 第二子模块， 将所述移动矢量 转化为机械臂的移动目的地发出移动命令 。 2.根据权利要求1所述的用于跟踪记录牙科诊疗的双模图像处理系统， 其特征在于， 所 述移动执 行模块为机械臂模块。 3.根据权利要求2所述的用于跟踪记录牙科诊疗的双模图像处理系统， 其特征在于， 所 述定位模块包括点状镭射定位指示瞄准灯， 所述点状镭射定位指示瞄准灯设置于所述机械 臂模块的自由端。 4.根据权利要求3所述的用于跟踪记录牙科诊疗的双模图像处理系统， 其特征在于， 所 述跟踪信息获取模块包括RGBD相机， 所述RGBD相机设置 于所述机 械臂模块的自由端。 5.根据权利要求2所述的用于跟踪记录牙科诊疗的双模图像处理系统， 其特征在于， 所 述图像采集模块包括设置 于所述机 械臂模块的自由端的摄 像器。 6.根据权利要求1所述的用于跟踪记录牙科诊疗的双模图像处理系统， 其特征在于， 所 述制单元连接有通讯模块， 所述 通讯模块与所述AI计算模块。 7.根据权利要求1所述的用于跟踪记录牙科诊疗的双模图像处理系统， 其特征在于， 所 述控制单元连接有命令输入端， 所述命令输入端包括与所述控制单元连接的建模启动按 键。 8.一种用于跟踪记录牙科诊疗的双模图像处 理的方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 定位特征部分， 调 整移动执行模块使定位模块发射的定位信号指向患 者面部的基准部 分作为基准定位； 获取基准图像信息， 通过跟踪信息获取模块获取基准部分时的初始图像信息； 设定有遮挡罩算法和无遮光罩算法， 使用分类算法根据获取的初始图像信 息识别面部 是否有遮挡罩； 若识别有遮挡罩， 则根据初始图像信息运行有遮光罩算法获取特征部分； 若识别无遮 光罩则运行 无遮光罩算法获取 特征部分； 根据初始图像信息进行患者 面部建模处 理， 并进行配准； 获取跟踪信息， 通过跟踪信息获取模块获取诊疗开始后每一帧的实时图像信息， 将第 一帧的实时图像信息与初始图像信息对比分析得出相对于基准部分的位置偏移 量， 并生成 需要位移量； 将第一帧的实时图像信息以后的每一帧的实时图像信息与前一帧的实时图像 信息对比分析 得出相对于特 征部分的位置偏移量， 并生成需要位移量； 根据需要位移量， 控制移动执 行模块实时移动到需要位置 。 9.根据权利要求8所述的用于跟踪记录牙科诊疗的双模图像处理 的方法， 其特征在于， 所述无遮光罩算法步骤为： 根据分别检测分割病 人口腔两颗上门牙、 两颗下门牙和分割嘴权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115530998 A 2唇部位， 并判断三组特征 的响应强度和画面大小， 判断最符合尺寸与特征强度要求的一组 作为特征部分。 10.根据权利要求8所述的用于跟踪记录牙科诊疗的双模图像处理的方法， 其特征在 于， 所述有遮光罩算法步骤为： 根据分别检测分割病人口腔两颗上门牙、 两颗下门牙和鼻 部， 并判断三组特征 的响应强度和画面大小， 判断最符合尺寸与特征强度要求的一组作为 特征部分。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115530998 A 3