(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211298620.9 (22)申请日 2022.10.24 (71)申请人 派欧尼尔环境净化工程 （北京） 有限 公司 地址 100070 北京市丰台区南四环西路128 号院3号楼5层6 01-1 (72)发明人 王坤　万曦　董洪涛　 (74)专利代理 机构 北京智鸿港知识产权代理事 务所(普通 合伙) 16003 专利代理师 张学府 (51)Int.Cl. G01D 21/02(2006.01) G08B 21/18(2006.01) G08B 7/06(2006.01) (54)发明名称 一种用于洁净室移动机器人的检测方法及 系统 (57)摘要 本发明提供了一种用于洁净室移动机器人 的检测方法及系统， 其方法包括： 基于经过路径 规划后的机器人搭载的八种探测传感器采集洁 净室内的多种环境参数， 并将所述多种环境参数 发送至自动检测软件； 所述自动检测软件将多种 环境参数与预设警戒线进行数据对比， 当环境参 数小于报警下限或大于报警上限时， 发出报警并 显示报警信息； 所述自动检测软件根据所述多种 环境参数对应的参数类型， 生成对应数据曲线， 并进行数据存储和传输。 本发明利用经过路径规 划后的机器人搭载八种探测传感器对洁净室内 环境参数进行实时监控和检测， 并完成数据储 存、 管理和传输。 减少洁净室检测人员工作量， 降 低企业洁净室检测人力成本以及硬件建设投入 成本。 权利要求书3页 说明书13页 附图3页 CN 115355954 A 2022.11.18 CN 115355954 A 1.一种用于洁净室移动机器人的检测方法， 其特 征在于， 包括： 步骤1： 基于经过路径规划后的机器人搭载的八种探测传感器采集洁净室内的多种环 境参数， 并将所述多种环境 参数发送至自动检测软件； 步骤2： 所述自动检测软件将多种环境参数与预设警戒线进行数据对比， 当环境参数小 于报警下限或大于报警上限时， 发出报警并显示报警信息； 步骤3： 所述自动检测软件根据所述多种环境参数对应的参数类型， 生成对应数据曲 线， 并进行 数据存储和传输 。 2.如权利要求1所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法， 其特征在于， 所述步骤 1， 包括： 步骤101： 所述经过路径规划后的机器人到达目标采样点后， 获取所述目标采样点对应 的采样方案， 确定所述目标采样点的工作传感器的种类； 步骤102： 基于所述工作传感器的种类， 生成对应的数据表格， 当工作传感器采集到对 应的环境 参数后， 将所述环境 参数发送至自动检测软件； 步骤103： 将所述环境参数对应的数据填充至所述数据表格 中， 并在用户点击采样点位 可查询数据时， 显示所述数据表格。 3.如权利要求2所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法， 其特 征在于： 所述经过路径规划后的机器人上搭载USB蓝牙识别卡， 当所述经过路径规划后的机器 人到达洁净室内房门上安装的感应器的预设感应范围内时， 所述房门自动打开， 并保持房 门打开状态； 当所述经 过路径规划后的机器人离开所述预设感应范围后， 所述房门自动关闭。 4.如权利要求2所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法， 其特征在于， 执行步骤 1之前， 还 包括： 基于经过路径规划后的机器人的数据传输端口， 导入洁净室地图， 并在所述洁净室地 图上标定洁净室的实际尺寸以及有效区域； 基于所述洁净室地图确定所述经过路径规划后的机器人的数据采样点， 并设置所述数 据采样点对应的采集 参数类型以各个参数类型对应参数的采集周期， 生成采样方案； 根据所述采样方案， 将采样坐标发送给经过路径规划后的机器人进行洁净室的环境参 数采集。 5.如权利要求3所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法， 其特征在于： 所述采样 方案生成后， 还 包括： 获取经过路径规划后的机器人的当前位置， 并在带有数据采样点的洁净室地图上标注 所述当前位置， 获得第一标记 地图， 基于所述第一标记地图， 确定所述经过路径规划 后的机 器人起始采样点， 获得第二标记地图； 基于所述第二标记地图， 获取当前采集周期内的全部待采集数据采样点的布局位置， 并根据布局位置确定所述经过路径规划后的机器人的起始采样点后的第一移动方向， 并根 据所述第一移动方向， 确认所述经 过路径规划后的机器人的目标 方向； 根据所述目标方向， 确定所述经过路径规划后的机器人的移动轨迹， 并基于所述移动 轨迹向所述经 过路径规划后的机器人发送目标采样点 坐标。 6.如权利要求5所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法， 其特征在于： 基于所述权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115355954 A 2移动轨迹向所述经 过路径规划后的机器人发送目标采样点 坐标， 包括： 基于所述经过路径规划后的机器人的计时时钟， 获得当前时间， 确定所述经过路径规 划后的机器人 所处的环境 参数采集进程； 根据所述环境参数采集进程， 选择所述经过路径规划后的机器人的目标采样点坐标的 获取模式； 基于所述获取模式， 在所述移动轨 迹上获取相应的目标采样点 坐标。 7.如权利要求3所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法， 其特征在于： 基于所述 洁净室地图确定所述经 过路径规划后的机器人的数据采样点后， 还 包括： 在所述洁净室地图上显示所述数据采样点， 并获取所述数据采样点的预设采集参数类 型； 获取所述预设采集 参数类型对应传感器的环境 参数数据采集的有效范围； 对比所述有效范围， 确定最大有效范围以及最小有效范围， 计算所述数据采样点的标 准间隔距离： 其中， 表示数据采样点的标准间隔距离； 表示多种传感器的数据采集的有效 范围中的最小有效范围； 表示多种传感器的数据采集的有效范围中的最大有效范 围； 表示编号为i的传感器的有 效范围， 8表示八种不同的传感器； 表示多种传感器的 数据采集的有效范围的平均值； 当所述数据采样点之间的间隔距离均小于等于所述标准间隔距离时， 在所述洁净室地 图上， 基于最小有效范围， 模拟显示各个数据采样点的数据检测覆盖范围， 根据所述检测覆 盖范围， 确定全部数据采样点的覆盖有效面积， 计算全部数据采样点对应的检测覆盖率： 其中， 表示全部数据采样点对应的检测覆盖率； 表示全部数据采样点的覆盖有效 面积； 表示洁净室第j个有效区域的有效面积； 表示最小有效范围对应传感器的数据采 集的有效范围的误差指数； 当所述检测覆盖率大于预设覆盖率时， 判定所述数据采样点设置合格， 将所述数据采 样点作为 最终数据采样点； 否则， 向用户发出采样点设置不 合格报警； 当所述数据采样点之间的间隔距离大于所述标准间隔距离时， 判定所述数据采样点设 置不合格， 获取不合格数据采样点位置， 向用户发出采样点设置不合格报警的同时显示所 述不合格数据采样点 位置。 8.如权利要求1所述的一种用于洁净室移动机器人的检测方法， 其特征在于， 所述步骤权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115355954 A 3