(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210867245.9 (22)申请日 2022.07.22 (71)申请人 深圳鳍源科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙岗区坂田街 道雅南路1号星河领创天下二期一楼 (72)发明人 孙伟　钟卓如　张翀　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 单家健 (51)Int.Cl. G06V 20/05(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01)G06T 7/66(2017.01) G06T 7/60(2017.01) (54)发明名称 一种水下测量方法、 设备及计算机可读存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种水下测量方法、 设备及计 算机可读 存储介质， 该方法包括： 获取目标图像， 所述目标图像包括标识物和目标物体， 所述标识 物设置于 所述目标物体对应的平 面内； 根据所述 标识物中至少两个几何中心点的像素坐标和实 际距离确定比例尺； 根据所述比例尺确定所述目 标物体的测量数据。 解决了水下测量时， 操作复 杂且容易存在较大误差的问题， 提高水下测量技 术的测量速度、 精度， 减 小测量误差。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115376000 A 2022.11.22 CN 115376000 A 1.一种水 下测量方法， 其特 征在于， 应用于水 下测量设备， 所述方法包括： 获取目标图像， 所述目标图像包括标识物和目标物体， 所述标识物设置于所述目标物 体对应的平面内； 根据所述标识 物中至少两个几何中心点的像素坐标和实际距离确定比例尺； 根据所述比例尺确定所述目标物体的测量数据。 2.如权利要求1所述的水下测量方法， 其特征在于， 所述水下测量设备包括机械手， 所 述获取目标图像的步骤之前， 还 包括： 控制所述机械手夹持所述标识物， 以使将所述标识物置于所述目标物体对应的平面 内。 3.如权利要求1所述的水下测量方法， 其特征在于， 所述根据所述标识物中至少两个几 何中心点的像素坐标和实际距离确定比例尺的步骤之前， 还 包括： 基于成像角度， 判断所述水 下测量设备 是否正对所述目标图像中所述标识 物； 若所述水下测量设备正对所述目标图像中所述标识物， 则执行所述根据 所述标识物中 至少两个几何中心点的像素坐标和实际距离确定比例尺的步骤； 若所述水下测量设备未正对所述目标图像中所述标识物， 则调整所述水下测量设备的 拍摄角度， 以重新获取 所述目标图像。 4.如权利要求3所述的水下测量方法， 其特征在于， 所述基于成像角度， 判断所述水下 测量设备 是否正对所述目标图像中所述标识 物的步骤之前， 还 包括： 确定所述标识 物的实际形状和所述目标图像中所述标识 物的测量形状， 确定形变量； 根据所述形变量确定所述成像角度。 5.如权利要求1所述的水下测量方法， 其特征在于， 所述根据所述标识物中至少两个几 何中心点的像素坐标和实际距离确定比例尺的步骤之前， 还 包括： 确定所述标识物在所述目标图像中的位置数据， 所述位置数据包括所述标识物的中心 点、 宽度和/或高度； 根据所述 位置数据输入预设位置检测模型， 得到所述标识 物的像素坐标信息； 根据所述标识 物至少两个几何中心点的所述像素坐标信息确定像素距离 。 6.如权利要求5所述的水下测量方法， 其特征在于， 所述确定所述标识物在所述目标图 像中的位置数据的步骤 包括： 在所述目标图像中确定所述标识 物的目标区域； 根据所述目标区域确定所述标识 物的所述 位置数据。 7.如权利要求1所述的水下测量方法， 其特征在于， 所述水下测量设备设置有激光器， 所述获取目标图像的步骤之后， 还 包括： 若未检测到所述标识物， 或者检测到的所述标识物的形状不完整， 控制所述激光器向 所述目标物体发射至少两束激光， 所述至少两束激光之间的距离为固定距离； 获取激光图像， 所述激光图像包括目标物体和所述激光在所述目标物体上的激光 点； 根据所述固定距离和所述激光 点之间的像素距离， 确定所述比例尺。 8.如权利要求1所述的水下测量方法， 其特征在于， 所述水下测量设备设有测距传感 器， 所述获取目标图像的步骤之后， 还 包括： 若未检测到所述标识物， 或者检测到的所述标识物的形状不完整， 获取所述测距传感权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115376000 A 2器检测得到的水 下测量设备与所述目标物体的目标距离； 根据光学相机的视场角和所述目标距离确定所述比例尺。 9.一种水下测量设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在 所述处理器上运行 的水下测 量程序， 所述处理器执行所述水下测 量程序时， 实现权利要求 1‑8任一所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有水下测 量程序， 所述水 下测量程序被处 理器执行时， 实现权利要求1 ‑8任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115376000 A 3