(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210862956.7 (22)申请日 2022.07.21 (71)申请人 上海快仓自动化科技有限公司 地址 201906 上海市宝山区富联三路9 9号 14幢A区1 169室 (72)发明人 李宽　欧阳乐　于炀　倪菲　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 李宏志 (51)Int.Cl. G01C 21/32(2006.01) G01C 21/00(2006.01) G01S 17/06(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种欠约束环 境检测方法、 装置及计算机可 读存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种欠约束环 境检测方法、 装 置及计算机可读存储介质， 涉及智能导航领域。 通过采集激光定位过程中每一帧的图像的点云 数据； 提取由点云数据构成的直线； 确定已提取 出的各直线间的平行度； 根据平行度确定当前环 境的欠约束情况。 由此可知， 上述方案提取图像 中点云数据构成的直线， 并确定了直线的平行 度； 由于直线平行度和环境约束存在对应关系， 直线平行度越大， 此时环境约束就越差， 从而通 过直线平行度实现了对欠约束环 境的检测。 避免 了欠约束环 境下点云匹配数据对建图的影响， 提 高了建图质量。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115235486 A 2022.10.25 CN 115235486 A 1.一种欠约束环境检测方法， 其特 征在于， 包括： 采集激光定位过程中每一帧的图像的点云数据； 提取由所述 点云数据构成的直线； 确定已提取 出的各所述直线间的平行度； 根据所述平行度确定当前环境的欠约束情况。 2.根据权利要求1所述的欠约束环境检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述平行度确定 当前环境的欠约束情况包括： 获取各所述直线的所述平行度对应的信息熵； 根据所述信息熵确定所述当前环境的欠约束情况。 3.根据权利要求1或2所述的欠约束环境检测方法， 其特征在于， 所述提取由所述点云 数据构成的直线包括： 分别将当前帧图像中的所述点云数据与所述当前帧图像中其余的所述点云数据进行 拟合， 以生成各种子线段； 将位于各所述种子线段的延长线上的所述点云数据与位于同一所述种子线段上的所 述点云数据进行拟合， 以生成各 所述直线； 将各所述直线中所述平行度大于第一阈值的所述直线或重合的所述直线合并作为所 述点云数据提取的所述 直线。 4.根据权利要求3所述的欠约束环境检测方法， 其特征在于， 所述分别将当前帧图像中 的所述点云数据与所述当前帧图像中其 余的所述 点云数据进行拟合包括： 分别将所述当前帧图像中的所述点云数据与所述当前帧图像中预设数量的其余的所 述点云数据进行最小二乘法拟合。 5.根据权利要求2所述的欠约束环境检测方法， 其特征在于， 所述获取各所述直线的所 述平行度对应的信息熵包括： 分别获取 各所述直线的法向量与x轴的夹角， 以作为各 所述直线的倾角； 获取各所述倾角在预设个数的角度区间的分布直方图； 其中， 各所述角度区间大小相 等且连续， 各 所述角度区间所组成的角度范围为0度至180度； 根据所述分布直方图确定各 所述倾角在各 所述角度区间的概 率； 根据各所述倾角在各 所述角度区间的所述 概率确定各 所述直线的所述信息熵。 6.根据权利要求5所述的欠约束环境检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述信息熵确定 所述当前环境的欠约束情况包括： 若所述信息熵不大于第二阈值， 则确认所述 直线平行， 所述当前环境 欠约束； 若所述信息熵不小于第三阈值， 则确认所述直线方向分散， 所述当前环境符合约束要 求； 若所述信 息熵大于所述第 二阈值且小于所述第 三阈值， 并存在一对目标角度区间的距 离不小于第四阈值且对应的所述概率不小于第 五阈值， 则确认所述直线方向分散， 所述当 前环境符合约束 要求； 否则确认所述 直线平行， 所述当前环境 欠约束； 其中， 所述目标角度区间为包含所述倾角的所述角度区间， 所述第二阈值小于所述第 三阈值。 7.根据权利要求3所述的欠约束环境检测方法， 其特征在于， 在所述将各所述直线中所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115235486 A 2述平行度大于第一阈值的所述直线或重合的所述直线合并作为所述点云数据提取的所述 直线之后， 还 包括： 删除所述 直线的长度不满足预设长度的所述 直线。 8.一种欠约束环境检测装置， 其特 征在于， 包括： 采集模块， 用于采集激光定位过程中每一帧的图像的点云数据； 提取模块， 用于提取由所述 点云数据构成的直线； 第一确定模块， 用于确定已提取 出的各所述直线间的平行度； 第二确定模块， 用于根据所述平行度确定当前环境的欠约束情况。 9.一种欠约束环境检测装置， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存 储计算机程序； 处理器， 用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的欠约束环境检 测方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7任一项 所述的欠约束环境检测 方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115235486 A 3