(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210817238.8 (22)申请日 2022.07.12 (71)申请人 浙江大华 技术股份有限公司 地址 310053 浙江省杭州市滨江区滨安路 1187号 (72)发明人 金达　周祥明　郑春煌　吴剑峰　 李晓川　 (74)专利代理 机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 1 1291 专利代理师 杜晶 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/90(2017.01) (54)发明名称 一种检测跟踪方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本发明公开了一种检测跟踪方法、 装置、 电 子设备及存储介质， 用于实现对高空物体完整且 准确的跟踪。 该方法为： 针对第一图像被进行对 比度增强处理所获得的第二图像进行检测处理， 获得多个子图像； 基于第一图像的前一帧图像中 待跟踪目标的位置， 确定待跟踪目标在第一图像 中的预估位置中心点， 并分别确定各子图像相应 的位置评估值； 基于前一帧图像中待跟踪目标的 尺寸信息， 确定待跟踪目标在第一图像中的预估 尺寸信息， 并分别确定各子图像相应的尺寸评估 值； 基于获得的各位置评估值和一一对应的各尺 寸评估值所确定相应的综合评估值， 筛选符合筛 选条件的包含待跟踪目标的目标子图像， 并对待 跟踪目标对应的跟踪序列包含的子图像进行更 新。 权利要求书2页 说明书14页 附图5页 CN 115170612 A 2022.10.11 CN 115170612 A 1.一种检测跟踪方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 对第一图像进行对比度增强处理， 获得第二图像； 并对所述第二图像进行检测处理， 获 得多个包 含动态区域的连通 域的子图像； 基于所述第 一图像的前一帧图像中待跟踪目标的位置， 确定待跟踪目标在所述第 一图 像中的预估位置中心 点， 并分别基于获得的各子图像对应的位置中心点与所述预估位置中 心点间的距离， 获得相应的位置 评估值； 基于所述前一帧图像中待跟踪目标的尺寸信 息， 确定待跟踪目标在所述第 一图像中的 预估尺寸信息， 并分别基于所述各子图像对应的尺寸信息和所述预估尺寸信息， 获得相应 的尺寸评估值； 基于获得的各所述位置评估值和一一对应的各所述尺寸评估值， 确定相应的综合评估 值， 并基于获得的各综合评估值， 筛选符合筛选条件的包含待跟踪目标的目标子图像， 并对 所述待跟踪目标对应的跟踪序列包 含的子图像进行 更新。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对第一图像进行对比度增强处理， 获得第二 图像， 包括： 对所述第一图像进行 数字图像 变换处理， 获得色调饱和值HSV颜色模型 特征图； 对所述HSV颜色模型 特征图进行 特征提取， 获得 预设区域的特 征像素值； 基于所述预设区域的特 征像素值， 对所述第一图像进行加权处 理， 获得第二图像。 3.如权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 在获得多个子图像之后， 所述方法还包 括： 分别对所述多个子图像进行 前景识别处 理， 获得多个子图像对应的识别结果； 当确定任一子图像的识别结果为所述子图像为全背景图像， 则对所述任一子图像进行 删除处理， 获得第一处 理集合。 4.如权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 在获得第一处 理集合之后， 所述方法还 包括： 对所述第一处理集合中各个子图像进行超分辨率识别处理， 获得所述第 一处理集合中 各个子图像分别对应的分辨 率识别结果； 当确定分辨率识别结果中任一所述子图像对应的分辨率低于预设阈值 时， 则对所述第 一处理集合中的所述任一子图像进行删除处 理， 获得第二处 理集合。 5.如权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 分别基于获得的各子 图像的位置中心点 与所述预估位置中心点间的距离， 获得相应的位置 评估值， 包括： 分别对每 个子图像执 行以下操作： 确定前一帧图像中待跟踪目标的位置点与 预估位置 中心点间的第 一相对距离值， 并确 定所述第一相对距离值与第二相对距离值间的第一差值； 其中， 所述第二相对距离值为所 述第一子图像的位置中心点与所述前一帧图像中待跟踪目标的位置点之间的距离值； 基于所述前一帧图像中待跟踪目标对应的子图像和所述第一子图像确定第一区域的 区域半径， 并确定所述第一差值与所述区域半径间的第二差值； 基于激活函数对所述第二差值进行处理， 获得所述第一子 图像的位置评估值； 所述激 活函数用于将一个实数映射到 0到1之间的区间。 6.如权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 分别基于获得的各子 图像对应的尺寸信 息和所述预估尺寸信息， 获得相应的尺寸评估值， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115170612 A 2分别对每 个子图像执 行以下操作： 确定第二子图像的尺寸信息是否处于所述预估尺寸信息所对应的最大尺寸信息和最 小尺寸信息范围内； 当确定所述第 二子图像的尺寸信 息未处于所述最大尺寸信 息和最小尺寸信 息范围内， 则确定所述第二子图像的尺寸评估值 为空； 当确定所述第 二子图像的尺寸信 息处于最大尺寸信 息和最小尺寸信 息范围内， 则确定 所述第二子图像的尺寸评估值 为预设值。 7.如权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 基于获得的各综合评估值， 筛选符合筛选 条件的目标子图像， 包括： 对获得的各综合评估值， 按照从大到小的顺序进行排序， 获得排序后的各综合评估值； 对所述排序后的各综合评估值分别对应的子图像， 与 所述第一图像的前一帧图像进行 特征比对， 获得各特征比对值， 并将所述各特征比对值中最大的特征比对值对应子图像， 作 为目标子图像。 8.一种检测跟踪装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一处理单元， 用于对第 一图像进行对比度增强处理， 获得第二图像； 并对所述第二图 像进行检测处 理， 获得多个包 含动态区域的连通 域的子图像； 第一获得单元， 用于基于所述第一图像的前一帧图像中待跟踪目标的位置， 确定待跟 踪目标在所述第一图像中的预估位置中心点， 并分别基于获得的各子图像对应的位置中心 点与所述预估位置中心点间的距离， 获得相应的位置 评估值； 第二获得单元， 用于基于所述前一帧图像中待跟踪目标的尺寸信息， 确定待跟踪目标 在所述第一图像中的预估尺寸信息， 并分别基于所述各子图像对应的尺寸信息和所述预估 尺寸信息， 获得相应的尺寸评估值； 跟踪单元， 用于基于获得的各所述位置评估值和一一对应的各所述尺寸评估值， 确定 相应的综合评估值， 并基于获得 的各综合评估值， 筛选符合筛选条件的包含待跟踪目标 的 目标子图像， 并对所述待跟踪目标对应的跟踪序列包 含的子图像进行 更新。 9.一种电子设备， 其特征在于， 所述电子设备包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储 器上并可在所述处理器上运行的计算机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现如 权利要求1至7中任一项所述的检测跟踪方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一项 所述的检测跟踪方法 的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115170612 A 3