(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210882916.9 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 影石创新科技股份有限公司 地址 518100 广东省深圳市宝安区新 安街 道海旺社区兴业路1100号金利通金融 中心大厦2栋1 101,1102,1103 (72)发明人 骆天骄　谢亮　 (74)专利代理 机构 北京汇思诚业知识产权代理 有限公司 1 1444 专利代理师 马立峰 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种标定板及检测方法、 装置、 设备、 存储介 质 (57)摘要 本申请实施例提出了一种标定板及检测方 法、 装置、 设备、 存储介质， 在对本申请提供的标 定板进行检测时， 能够提高检测精度。 其中， 所述 标定板中包括多个最小 标定单元， 最小标定单元 由标识块和分布在标识块周围的多个特征点构 成。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115170677 A 2022.10.11 CN 115170677 A 1.一种标定板， 其特征在于， 所述标定板 中包括多个最小标定单元， 所述最小标定单元 由标识块和分布在所述标识块周围的多个特 征点构成。 2.根据权利要求1所述的标定板， 其特征在于， 各所述最小标定单元中的标识块不相 同， 各所述最小标定单 元中的多个特 征点在所述标识块周围的分布方式相同或不同。 3.根据权利要求1所述的标定板， 其特征在于， 所述多个特征点具有特定颜色， 所述特 征点的尺寸小于所述标识块的尺寸。 4.根据权利要求1所述的标定板， 其特征在于， 所述标识块包括： 二维码、 条形码、 具有 矩形边框的数字、 具有矩形边框的字母或具有矩形边框的符号中的至少一个。 5.一种标定 板检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取拍摄装置对标定板拍摄得到的待检测图像； 所述标定板中包括多个最小标定单 元， 所述最小标定单 元由标识块和分布在所述标识块周围的多个特 征点构成； 提取所述待检测图像中每一所述 最小标定单 元中的图像特 征点集； 确定所述标定板中与每一所述图像特征点集中的每一图像特征点相对应的目标特征 点； 将每一所述图像特征点的图像坐标与对应的所述目标特征点的空间坐标关联存储， 所 述图像坐标为所述图像特征点的重心位置的坐标， 所述空间坐标为所述目标特征点在所述 标定板中的实际空间位置的坐标。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述标定板 中与每一所述图像特 征点集中的每一图像特 征点相对应的目标 特征点， 包括： 将每一所述图像特征点集中的每一图像特征点的图像坐标转换为空间坐标； 所述空间 坐标为所述图像特 征点映射至所述标定 板上的实际空间位置的坐标； 针对每一所述图像特征点集中的第K个图像特征点， 基于预先存储的所述标定板中每 一真实特征点的空间坐标， 确定与所述第K个图像特征点的空间坐标之间的距离满足第一 条件的真实特 征点为与所述第K个图像特 征点相对应的目标 特征点。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述提取所述待检测图像中每一所述最小 标定单元中的图像特 征点集， 包括： 获取每一所述 最小标定单 元中的标识块的角点； 对所述待检测图像进行二 值化处理， 得到二 值图像； 获取所述二值图像中的多个连通 域； 综合每一所述标识块的角点、 以及分布在每一所述标识块周围特定范围内的每一所述 连通域的重心点， 得到每一所述 最小标定单 元的图像特 征点集。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述将每一所述图像特征点集中的每一所 述图像特 征点的图像坐标转换为空间坐标， 包括： 基于每一所述标识块的角点的图像坐标和所述拍摄装置的特定参数， 将所述角点的图 像坐标转换为归一 化平面坐标； 根据预先存储的每一所述角点在所述标定板上的空间坐标和对应的所述归一化平面 坐标， 确定所述归一 化平面到所述标定 板所在平面的单应性矩阵； 基于所述单应性矩阵和所述拍摄装置的特定参数， 将每一所述连通域的重心点的图像 坐标转换为对应的空间坐标。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115170677 A 29.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述目标特征点具有标识信息， 所述将每 一所述图像特 征点的图像坐标与对应的所述目标 特征点的空间坐标关联存 储， 包括： 将每一所述图像特征点的图像坐标与对应的所述目标特征点的空间坐标以及所述目 标特征点的标识信息关联存 储。 10.一种标定 板检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取单元， 用于获取拍摄装置对标定板拍摄得到的待检测图像； 所述标定板中包括多 个最小标定单元， 所述最小标定单元由标识块和分布在所述标识块周围的多个特征点构 成； 提取单元， 用于提取 所述待检测图像中每一所述 最小标定单 元中的图像特 征点集； 确定单元， 用于确定所述标定板 中与每一所述图像特征点集中的每一图像特征点相对 应的目标 特征点； 存储单元， 用于将每一所述图像特征点的图像坐标与对应的所述目标特征点的空间坐 标关联存储， 所述图像坐标为所述图像特征点的重心位置的坐标， 所述空间坐标为所述 目 标特征点在所述标定 板中的实际空间位置的坐标。 11.一种电子设备， 其特征在于， 所述电子设备包括至少一个处理器以及与 所述至少一 个处理器连接的存储器， 所述至少一个处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时 实现如权利要求5 ‑9中任一项所述方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求5 ‑9任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115170677 A 3