(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211223955.4 (22)申请日 2022.10.09 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115290099 A (43)申请公布日 2022.11.04 (73)专利权人 南通商翼信息科技有限公司 地址 226000 江苏省南 通市开发区广州路 42号458室 (72)发明人 曹玉荣　张兢兢　 (74)专利代理 机构 邯郸泽科知识产权代理有限 公司 13169 专利代理师 张萍 (51)Int.Cl. G01C 21/20(2006.01) G01S 17/86(2020.01)G06T 7/73(2017.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) 审查员 刘盛 (54)发明名称 一种机电设备的定位方法 (57)摘要 本发明涉及无线定位技术领域， 具体涉及一 种机电设备的定位方法。 该方法首先获取待定位 区域中机电设备的热度图， 以热度图为指导确定 对待定位区域的最佳扫描 方法， 扫描得到待定位 区域的三维点云数据后， 得到待定位区域中机电 设备的初步定位结果； 然后利用初步定位结果对 已获取的热度图进行修正， 使其更为精确地表征 待定位区域中机电设备， 再以修正后的热度图重 新确定新的最佳扫描方法， 扫描待定位区域并得 到最终的精确定位结果。 本发明以热度图为指 导， 使对待定位区域进行扫描时的扫描内容准确 侧重于机电设备所在区域， 保证了定位精度， 并 且通过放弃对不存在机电设备的区域的点云数 据的获取， 减小了所需计算的点云数据的量， 提 高了定位效率。 权利要求书4页 说明书12页 附图1页 CN 115290099 B 2022.12.16 CN 115290099 B 1.一种机电设备的定位方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 接收待定位区域中机电设备所发出的无线信号， 确定待定位区域中机电设备与接收位 置之间的距离， 从而确定待定位区域中机电设备的三维热度图； 将三维热度图转换为二维热度图， 根据二维热度图确定对待定位区域的最佳扫描方 式； 以最佳扫描方式扫描 待定位区域， 得到待定位区域的三维点云数据； 将三维点云数据输入神经网络， 得到对待定位区域中机电设备的初步定位结果； 根据初步定位结果对所述 三维热度图进行修 正， 得到修 正后的三维热度图； 将修正后的三维热度图转换为修正后的二维热度图， 根据修正后的二维热度图确定对 待定位区域的新的最佳扫描方式； 以新的最佳扫描方式扫描 待定位区域， 得到待定位区域的新的三维点云数据； 将新的三维点云数据输入神经网络， 得到对待定位区域中机电设备的精确定位结果； 根据二维热度图确定对待定位区域的最佳扫描方式的方法为： 采用李萨如扫描的方式对待定位区域进行扫描； 李萨如图形沿 轴、 轴方向上的简谐振动的方程 为： 其中 为振幅， 为使李萨如图形范围与二维热度图范围一致， 取值为 ， 取 值为 ； 与 分别为所述二维热度图的长和宽； 、 为频率， 频率之比 ， 和 为 不大于10 0且互质的整数； 、 为初相位， 综合相位 参数 ， ； 构建李萨如扫描的约束 项： 其中， 为密度约束项， 将所有李萨如图形叠加得到的图形称为扫描图形， 为第 行 第 列点扫描图形的局部 轨迹密度， 为第 行第 列点的热度值； 获取方法如下： 权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115290099 B 2其中 表示第 行第 列点八邻域内包括自身的第 个点， 为关于第 行第 列点八邻域内包括自身的第 个点的函数， 当第 个点经过李萨如扫描被扫描到时， ， 反之当第 个点经过李萨如扫描未被扫描到时， ； 为第 行第 列点八邻域内包括自身的第 个点的权重系数， 为第 个点的坐标； 为第 行第 列点的坐标； 为第 行第 列点八邻域内包括自身的所有点到第 行第 列点的距离的方差； 为李萨如图形叠加约束 项， 为李萨如图形的个数； 为轨迹叠加约 束项， 为第 个李萨如图形运动轨迹包含的点的集合； 为第 个李 萨如图形运动轨迹包含的点的集合； 为 与 交集的元素个数， 即第 个李萨 如图形与第 个李萨如图形重复扫描的点的个数； 为所有李萨如图形 重复扫描的点的个数； 根据各个约束 项， 构建李萨如扫描的总体约束 项： 其中， 为李萨如扫描的总体约束项， 分别为约束项 的权重系 数； 在取值范围内遍历选 择 、 以及 ， 构建当前李萨如图形， 当前李萨如图形构成扫描图 形， 计算当前李萨如图形所构成的扫描图形 的总体约束项， 其中使得总体约束项最小的李 萨如图形， 即为第一个李萨如图形； 再次在取值范围内遍历选择 、 以及 ， 构建下一个李萨如图形， 所述下一个李萨如图 形与第一个李萨如图形叠加后即构成新的扫描图形， 计算新的扫描图形对应的总体约束 项， 其中使得新的扫描图形的总体约束 项最小的李萨如图形， 即为第二个李萨如图形； 通过在取值范围内遍历选择 、 以及 的方式， 依次在当前扫描图形中叠加李萨如图 形得到叠加后的扫描图形， 并计算叠加后的扫描图形 的总体约束项， 若叠加后的扫描图形 的总体约束项 大于叠加前的扫描图形的总体约束项则停止叠加李萨如图形， 并保留叠加前 的所有李萨如图形， 按照所述叠加前 的所有李萨如图形进行扫描的方式， 即为最佳扫描方 式； 根据初步定位结果对所述 三维热度图进行修 正， 得到修 正后的三维热度图的方法为： 其中， 为待定位区域中坐标 位置存在机电设备的概率， 为修正后的待权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115290099 B 3