(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210881035.5 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 广州镭晨智能装备 科技有限公司 地址 510670 广东省广州市黄埔区开发区 南翔二路1号A栋101房 (72)发明人 林国柱　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 李彩玲 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/00(2017.01) (54)发明名称 一种定位方法、 装置、 电子设备及 介质 (57)摘要 本发明公开了一种定位方法、 装置、 电子设 备及介质。 所述方法包括： 基于目标元器件的高 度图， 确定所述目标元器件的多组等高线轮廓数 据； 基于候选轮廓的轮廓信息， 确定预设高度范 围内多组等高线轮廓数据所形成待分类轮廓的 属性值； 基于各待分类轮廓的属性值， 确定各待 分类轮廓的类别信息和每类对应的置信度； 基于 置信度最高的类别所对应的等高线轮廓数据确 定所述目标元器件的位置信息。 该方法基于目标 元器件的高度图得到多组等高线轮廓数据和目 标元器件的候选轮廓以对目标元器件定位， 能够 避免干扰因素带来的影 响， 增强定位方法的稳定 性， 同时， 通过选取置信度最高的类别所对应的 等高线轮廓数据来确定目标元器件的位置信息， 提高了定位的准确性。 权利要求书2页 说明书14页 附图4页 CN 114943769 A 2022.08.26 CN 114943769 A 1.一种定位方法， 其特 征在于， 包括： 基于目标元器件的高度图， 确定所述目标元器件的多组等高线轮廓数据， 每组等高线 轮廓数据为同一高度的数据； 基于候选轮廓的轮廓信 息， 确定预设高度 范围内多组等高线轮廓数据 所形成待分类轮 廓的属性 值， 所述候选轮廓为从由各组等高线轮廓数据形成的轮廓中选取的轮廓； 基于各待分类 轮廓的属性 值， 确定各待分类 轮廓的类别 信息和每 类对应的置信度； 基于置信度最高的类别所对应的等高线轮廓数据确定所述目标 元器件的位置信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于目标元器件的高度图， 确定所述 目标元器件的多组等高线轮廓数据， 包括： 获取目标 元器件的高度图中设定等 值面的三维数据点； 针对每个等值面内的三维数据点， 确定每个栅格内的有效数据， 所述栅格的大小基于 所述高度图的尺寸确定； 将每个等值面对应的有效数据映射至三维坐标系下， 得到多组等高线轮廓数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于候选轮廓的轮廓信息， 确定预设 高度范围内多组等高线轮廓数据所 形成待分类 轮廓的属性 值， 包括： 去除由所述多组等高线轮廓数据所 形成的轮廓中的干扰 轮廓， 得到候选轮廓； 基于候选轮廓的轮廓信息， 确定预设高度范围； 确定所述预设高度范围内每组等高线轮廓数据分别形成的待分类 轮廓的属性 值。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于候选轮廓的轮廓信息， 确定预设 高度范围， 包括： 基于所述候选轮廓的轮廓信 息对应的等高线轮廓数据中高度值的最大值和最小值， 确 定预设高度范围。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于各待分类轮廓的属性值， 确定各 待分类轮廓的类别 信息和每 类对应的置信度， 包括： 基于各待分类 轮廓所对应属性 值， 确定各待分类 轮廓间的特 征信息； 基于各所述特征信息， 对各待分类 轮廓进行分类得到每 个待分类 轮廓的类别 信息； 针对每类轮廓， 将对应属性 值的加权结果确定为该类的置信度。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述属性值包括第一属性值和第二属性 值， 所述第一属性 值包括外 接矩形， 所述第二属性 值包括面积和周长； 相应的， 所述基于各待分类轮廓所对应属性值， 确定各待分类轮廓间的特征信息， 包 括： 基于各待分类 轮廓所对应属性 值中的第一属性 值， 确定各待分类 轮廓间的特 征信息； 相应的， 将对应属性 值的加权结果确定为该类的置信度， 包括： 所述将对应属性 值中的第二属性 值的加权结果确定为该类的置信度。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于置信度最高的类别所对应的等高 线轮廓数据确定所述目标 元器件的位置信息， 包括： 将置信度最高的类别对应的等高线轮廓数据进行全局坐标转换； 基于转换后数据和基准位置， 确定所述目标元器件的位置信息， 所述基准位置为标准 板内与所述目标 元器件对应的元器件的位置 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114943769 A 28.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述基于转换后数据和基准位置， 确定所 述目标元器件的位置信息， 包括： 基于转换后数据， 确定目标元器件在所述目标元器件的高度图内的属性信息， 所述属 性信息包括所述目标 元器件的中心点 坐标和所述目标 元器件外 接矩形对角线角度； 基于所述属性信 息和基准位置 中所对应的基准属性信 息的差值， 确定所述目标元器件 的偏移信息； 基于所述偏移信 息和所述基准位置中对应的全局位置的和， 确定为所述目标元器件的 位置信息， 所述全局位置包括所述目标元器件所对应基准元器件在电路板中的位置和角 度。 9.一种定位装置， 其特 征在于， 包括： 第一确定模块， 用于基于目标元器件的高度图， 确定所述目标元器件的多组等高线轮 廓数据， 每组等高线轮廓数据为同一高度的数据； 第二确定模块， 用于基于候选轮廓的轮廓信息， 确定预设高度范围内多组等高线轮廓 数据所形成待分类轮廓的属性值， 所述候选轮廓为从由各组等高线轮廓数据形成的轮廓中 选取的轮廓； 第三确定模块， 用于基于各待分类轮廓的属性值， 确定各待分类轮廓的类别信息和每 类对应的置信度； 第四确定模块， 用于基于置信度最高的类别所对应的等高线轮廓数据确定所述目标元 器件的位置信息 。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑8中任一项所述的 定位方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处 理器执行时实现权利要求1 ‑8中任一项所述的定位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114943769 A 3