(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211199136.0 (22)申请日 2022.09.29 (71)申请人 北京洛必德科技有限公司 地址 100089 北京市海淀区知春路6号(锦 秋国际大厦)20层A0 6-1 (72)发明人 肖能飞　熊仲夏　周昌春　张悦　 霍向　吴新开　 (74)专利代理 机构 北京绘聚高科知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11832 专利代理师 张春慧 (51)Int.Cl. A61H 39/04(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种基于视觉的机器人按摩方法和装置、 电 子设备 (57)摘要 本发明公开了一种基于视觉的机器人按摩 方法和装置、 电子设备， 属于智能硬件技术领域， 所述方法包括： 获取用户第一信息和用户需求信 息； 通过预设的视觉感知设备获取用户第二信 息； 通过两种不同的算法， 对用户第一信息和用 户第二信息进行计算， 得到第一用户背部穴位位 置分布图和第二用户背部穴位位置分布图； 对第 一用户背部穴位位置分布 图和第二用户背部穴 位位置分布图进行融合， 生 成第三用户背部穴位 位置分布图； 根据用户需求信息和第三用户背部 穴位位置分布图， 生成机械臂控制方案； 按照机 械臂控制方案， 控制机器人的机械臂在用户背部 移动。 通过本发 明公开的基于视觉的机器人按摩 方法， 能够生成高精准度的用户背部穴位位置分 布图。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115429684 A 2022.12.06 CN 115429684 A 1.一种基于 视觉的机器人按摩方法， 应用于 机器人， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取用户第一信息， 其中， 所述用户第一信息用于表征用户属性； 获取用户需求信息； 通过预设的视觉感知 设备获取用户第 二信息， 其中， 所述用户第二信 息包括： 用于表征 用户体态的激光 点云、 深度图像或者识别码中的至少之一； 通过两种不同的算法， 对所述用户第一信息和所述用户第二信息进行计算， 得到第一 用户背部穴位 位置分布图和第二用户背部穴位 位置分布图； 对所述第一用户背部穴位位置分布图和第 二用户背部穴位位置分布图进行融合， 生成 第三用户背部穴位 位置分布图； 根据所述用户需求信息和所述第三用户背部穴位 位置分布图， 生成机 械臂控制方案； 按照所述机 械臂控制方案， 控制所述机器人的机 械臂在用户背部移动。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取用户第一信息的步骤， 包括： 通过语音交互设备采集用户输入的第 一语音信 息， 从所述第 一语音信 息中识别出所述 用户第一信息， 其中， 所述用户第一信息包括： 用户性别、 身高以及体重中的至少之一； 或者， 通过电子 输入设备接收用户输入的用户第一信息 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过预设的视觉感知 设备获取用户第 二信息的步骤， 包括： 通过深度摄像头， 采集表征用户体态的深度图像、 肩宽信 息、 中脊线最宽距离以及中脊 线最窄距离； 通过激光雷达， 采集表征用户体态的激光 点云。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过两种不同的算法， 对所述用户第一信 息和所述用户第二信息进 行计算， 得到第一用户背部穴位位置 分布图和 第二用户背部穴位 位置分布图的步骤， 包括： 通过预设的数据库对所述用户第 一信息和所述用户第 二信息进行计算， 得到第 一用户 背部穴位 位置分布图； 通过预设的神经网络检测算法对所述用户第 一信息和所述用户第 二信息进行计算， 得 到第二用户背部穴位 位置分布图。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述第 一用户背部穴位位置分布图和第 二用户背部穴位 位置分布图进行融合， 生成第三用户背部穴位 位置分布图的步骤， 包括： 将所述第一用户背部穴位位置分布图、 第 二用户背部穴位位置分布图以及所述用户第 一信息， 输入预先训练好的融合模型中， 将所述融合模型 的输出确定为第三用户背部穴位 位置分布图； 其中， 所述融合模型基于多组用户第一信息、 融合前的用户背部穴位位置分布图以及 融合后的用户背部穴位 位置分布图训练生成。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述用户需求信 息和所述第 三用户背 部穴位位置分布图， 生成机 械臂控制方案的步骤， 包括： 根据所述用户需求信息确定按摩穴位、 按摩时长以及按摩力度； 基于所述按摩穴位和所述第三用户背部穴位 位置分布图， 确定所述机 械臂移动轨迹；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115429684 A 2基于所述机器臂 移动轨迹、 所述按摩时长以及按摩力度， 生成机 械臂控制方案 。 7.一种基于 视觉的机器人按摩装置， 应用于 机器人其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于获取用户第一信息， 其中， 所述用户第一信息用于表征用户属性； 第二获取模块， 用于获取用户需求信 息； 第三获取模块， 用于通过预设的视觉感知设备 获取用户第二信息， 其中， 所述用户第二信息包括： 用于表征用户体态的激光点云、 深度图 像或者识别码中的至少之一； 计算模块， 用于通过两种不同的算法， 对所述用户第一信息和所述用户第二信息进行 计算， 得到第一用户背部穴位 位置分布图和第二用户背部穴位 位置分布图； 融合模块， 用于对所述第 一用户背部穴位位置分布图和第 二用户背部穴位位置分布图 进行融合， 生成第三用户背部穴位 位置分布图； 生成模块， 用于根据所述用户需求信息和所述第三用户背部穴位位置分布图， 生成机 械臂控制方案； 控制模块， 用于按照所述机 械臂控制方案， 控制机器人的机 械臂在用户背部移动。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述第一获取模块包括： 第一调用子模块， 用于通过语音交互设备采集用户输入的第一语音信息， 从所述第一 语音信息中识别出所述用户第一信息， 其中， 所述用户第一信息包括： 用户性别、 身高 以及 体重中的至少之一； 第二调用子模块， 用于通过电子 输入设备接收用户输入的用户第一信息 。 9.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述第三获取模块包括： 第三调用子模块， 用于通过深度摄像头， 采集表征用户体态的深度图像、 肩宽信息、 中 脊线最宽距离以及中脊线最 窄距离； 第四调用子模块， 用于通过激光雷达， 采集表征用户体态的激光 点云。 10.一种电子设备， 包括处理器、 存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的程序或指令， 所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1 ‑6任一项所述的 基于视觉的机器人按摩方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115429684 A 3