(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211126645.0 (22)申请日 2022.09.15 (71)申请人 广东海启星 海洋科技有限公司 地址 510000 广东省广州市番禺区石楼镇 创启路63号创新1号楼B2 (72)发明人 袁智翔　司朝盛　林瀚青　 (74)专利代理 机构 广州智斧知识产权代理事务 所(普通合伙) 44649 专利代理师 罗晶 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G01F 23/00(2022.01) G01S 19/43(2010.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01)G06T 5/50(2006.01) G06T 7/60(2017.01) (54)发明名称 一种基于视觉与地形标定的波浪爬高测量 方法及装置 (57)摘要 本发明实施例公开了一种基于视觉与地形 标定的波浪爬高测量方法及装置， 其通过摄像机 采集波浪图像信息， 并且由人工在现场进行RTK 数据标定， 通过对波浪图像信息进行算法处理， 得到波浪特征的二分图， 经过大地坐标系和摄像 头图像参考坐标系的RTK数据坐标转换后对RTK 数据与波浪特征二分图进行叠加求取位置最高 的交点为最高水位点， 也即是波浪爬高点， 本实 施例由于配合模 型并结合现场标定， 可以实时计 算堤坝的爬高值， 计算过程高效， 节省人力， 且准 确性高。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115482283 A 2022.12.16 CN 115482283 A 1.一种基于 视觉与地形 标定的波浪爬高测量方法， 其特 征在于， 包括： 采集若干波浪图像信息， 并根据所述波浪图像信息构建波浪训练数据； 将波浪训练数据输入至预先训练好的改进yolox算法模型， 以从波浪图像信息中提取 并输出波浪特 征图像； 将所述波浪特 征图像输入至unet改进算法中以得到波浪特 征二分图； 获取波浪现场的RTK数据， 建立摄像头图像参考坐标系， 将大地坐标系中的RTK数据投 影至摄像头图像参 考坐标系中； 将投影至摄像头图像参考坐标系中的RTK数据与波浪特征二分图叠加获得最高水位 点。 2.根据权利要求1所述的波浪爬高测量方法， 其特征在于， 所述改进 的yolox算法模型 通过改进的yolox算法训练而成， 所述改进的yolox算法包含有损失函数VariFocalLoss和 定位损失α ‑iou。 3.根据权利要求2所述的波浪爬高测量方法 ， 其特征在于 ， 所述损失函数 VariFocal Loss定义为： 其中， VFL 为损失函数VariFocal Loss， p为预测的分类得分， q是目标I oU得分。 4.根据权利要求2所述的波浪爬高测量方法， 其特征在于， 所述改进 的yolox算法还包 含有注意力机制。 5.根据权利要求1所述的波浪爬高测量方法， 其特征在于， 所述unet改进算法中包含注 意力机制。 6.根据权利要求1所述的波浪爬高测量方法， 其特征在于， 所述将大地坐标系中的RTK 数据投影至摄 像头图像参 考坐标系中， 包括： ： 根据波浪现场的RTK数据记录每一次的波浪爬高点， 根据大地坐标系获取所述波浪爬 高点的地理坐标， 并获取当前RTK 数据对应的波浪图像信息； 获取所述波浪图像信息中波浪爬高点对应的像素点； 基于所述摄像头图像参考坐标系获取所述像素点的坐标位置， 并根据 所述像素点的坐 标位置以及所述波浪爬高点的地理坐标建立映射关系； 根据所述映射关系将大地 坐标系中的RTK 数据投影至摄 像头图像参 考坐标系中。 7.根据权利要求1所述的波浪爬高测量方法， 其特征在于， 所述将投影至摄像头图像参 考坐标系中的RTK 数据与波浪特 征二分图叠加获得最高水位 点， 包括： 所述RTK数据为RTK测线， 获取若干条 所述RTK测线； 获取每一条所述RTK测线与所述波浪特征二分图的交点， 并选取最高位置的交点为最 高水位点。 8.一种基于 视觉与地形 标定的波浪爬高测量装置， 其特 征在于， 包括： 图像采集单元： 用于采集若干波浪图像信息， 并根据所述波浪图像信息构建波浪训练 数据； 波浪提取单元： 用于将波浪训练数据输入至预先训练好的改进yolox算法模型， 以从波权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115482283 A 2浪图像信息中提取并输出波浪特 征图像； 特征获取单元： 用于将所述波浪特征图像输入至unet改进算法中以得到波浪特征二分 图； 坐标映射单元： 用于获取波浪现场的RTK数据， 建立摄像头图像参考坐标系， 将大地坐 标系中的RTK 数据投影至摄 像头图像参 考坐标系中； 高值计算单元： 用于将投影至摄像头图像参考坐标系中的RTK数据与波浪特征二分图 叠加获得最高水位 点。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 存储有可执行程序代码的存储器； 与所述存储器 耦合的处理器； 所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码， 用于执行权利 要求1至7任一项所述的基于 视觉与地形 标定的波浪爬高测量方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储计算机程 序， 其中， 所述计算机程序使得计算机执行权利要求1至7任一项所述的基于视觉与地形标 定的波浪爬高测量方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115482283 A 3