(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20221073789 2.8 (22)申请日 2022.06.28 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114820607 A (43)申请公布日 2022.07.29 (73)专利权人 南通佰瑞利电动工具有限公司 地址 226200 江苏省南 通市启东市海复镇 工业园9号 (72)发明人 唐诗凤　 (74)专利代理 机构 北京真致博文知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11720 专利代理师 娄华 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 5/00(2006.01)G06V 10/762(2022.01) 审查员 唐进岭 (54)发明名称 混凝土振动器自动控制方法、 装置及系统 (57)摘要 本发明公开了一种混凝土振动器自动控制 方法、 装置及系统， 涉及自适应控制领域。 主要包 括： 采集当前时刻振动器在初始振捣频率下作用 范围内的混凝土表面图像并进行灰度化获得第 一灰度图像； 将所述第一灰度图像的灰度游程矩 阵的短游 程优势作为混合程度值， 当前一时刻的 混合程度值与当前时刻 的混合程度值的差值在 预设范围外时， 根据前一时刻的混合程度值与当 前时刻的混合程度值的差值， 确定新的振捣频 率， 并以新的振捣频率运行振动器， 否则， 判定当 前待振捣区域振捣完成， 并以此完成对所有待振 捣区域的振捣。 本发明实施例能够对混凝土振捣 过程中振动器的频率进行适应性调节。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114820607 B 2022.09.09 CN 114820607 B 1.一种混凝 土振动器自动控制方法， 其特 征在于， 包括： S1、 采集当前时刻振动器在初始振捣频率下作用范围内的混凝土表面图像， 并对混凝 土表面图像进行 灰度化获得第一灰度图像； S2、 将所述第一灰度图像的灰度游程矩阵的短游程优势作为当前时刻的混合程度值， 判断前一时刻的混合 程度值与当前时刻的混合 程度值的差值是否在预设范围外； S3、 若S2中判断结果为是， 根据前一时刻的混合程度值与当前时刻的混合程度值的差 值， 获得混合程度变化程度， 利用当前时刻的混合程度变化程度以及前一时刻的混合程度 变化程度对振捣频率进行调节， 将调节后的振捣频率作为新的初始振捣频率， 并执行S1及 S2； S4、 若S2中判断结果为否， 判定当前待振捣区域振捣完成， 则将移动振动 器对下一待振 捣区域执 行S1至S4； 其中， 根据前一时刻的混合程度值与当前时刻的混合程度值的差值， 获得混合程度变 化程度， 包括： 其中， 为当前时刻的混合程度变化程度， 为当前时刻的混合程度值， 为前一时 刻的混合 程度值， 为以自然常数为底的指数函数， 为不小于3的整数。 2.根据权利要求1所述的混凝土振动器自动控制方法， 其特征在于， 利用当前时刻的混 合程度变化程度以及前一时刻的混合程度变化程度对振捣频率进 行调节， 以确定新的振捣 频率， 包括： 其中， 为调节后得到的新的振捣频率， 为调节前 的振捣频率， 为当前时刻的混合 程度变化 程度， 且 为前一时刻的混合程度变化程度， 为不小于3的整 数。 3.根据权利要求1所述的混凝土振动器自动控制方法， 其特征在于， 采集振动器在初始 振捣频率下作用范围内的混凝土表面图像前， 所述方法还包括： 检测待振捣区域中混凝土 的坍落度， 并将与该坍落度相匹配的振捣频率作为振动器的初始频率。 4.根据权利要求3所述的混凝土振动器自动控制方法， 其特征在于， 与 该坍落度相匹配 的振捣频率的获得包括： 分别以预设频率范围各频率运行振动器对同一坍落度的混凝土进行振捣， 振捣过程持 续预设时长； 采集同一频率下振动器作用范围内的混凝 土表面图像的第二灰度图像； 分别获得同一频率下不同时刻的各第 二灰度图像的灰度游程矩阵的短游程优势， 将同 一频率下的各短游 程优势聚类成2类， 并获得该2类中类间方差较小的一类对应的时间跨度 比； 获得以各频率运行振动器对同一坍落度的混凝土进行振捣时， 各频率对应的时间跨度权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114820607 B 2比中最大的频率， 将该 频率作为与当前坍落度相匹配的频率。 5.根据权利要求1所述的混凝土振动器自动控制方法， 其特征在于， 所述方法还包括在 采集振动器在初始振捣频率下作用范围内的混凝土表面图像的过程中， 设置补光设备提高 振动器作用范围内的混凝 土表面的亮度至预设亮度。 6.一种混凝 土振动器自动控制装置， 其特 征在于， 包括： 灰度图像获取模块， 用于采集当前时刻振动器在初始振捣频率下作用范围内的混凝土 表面图像， 并对混凝 土表面图像进行 灰度化获得第一灰度图像； 判断模块， 用于将所述第 一灰度图像的灰度游程矩阵的短游程优势作为当前时刻的混 合程度值， 判断前一时刻的混合程度值与当前时刻的混合程度值的差值是否在预设范围 外； 振捣频率调节模块， 用于当判断模块中判断结果为是时， 根据前一时刻的混合程度值 与当前时刻的混合程度值的差值， 获得混合程度变化程度， 并利用当前时刻的混合程度变 化程度以及前一时刻的混合程度变化程度对振捣频率进行调节， 将调节后的振捣频率作为 新的初始振捣频率， 依次调用灰度图像获取模块及判断模块； 振动器移动模块， 用于当判断模块中判断结果为否时， 判定当前待振捣区域振捣完成， 移动振动器对下一待振捣区域进行振捣； 其中， 根据前一时刻的混合程度值与当前时刻的混合程度值的差值， 获得混合程度变 化程度， 包括： 其中， 为当前时刻的混合程度变化程度， 为当前时刻的混合程度值， 为前一时 刻的混合 程度值， 为以自然常数为底的指数函数， 为不小于3的整数。 7.根据权利要求6所述的混凝土振动器自动控制装置， 其特征在于， 所述装置还包括补 光模块， 所述补光模块用于在 采集振动器在初始振捣频率下作用范围内的混凝土表面图像 的过程中， 将振动器作用范围内的混凝 土表面的亮度提高至预设亮度。 8.一种混凝土振动器自动控制系统， 包括： 存储器和 处理器， 其特征在于， 所述处理器 执行所述存储器存储的计算机程序， 以实现如权利要求1 ‑5中任一项所述的混凝土振动器 自动控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114820607 B 3