(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210760307.6 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 山东大学 地址 250101 山东省济南市高新区舜华路 1500号 (72)发明人 沈益冉　赵广荣　 (74)专利代理 机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 372 21 专利代理师 黄海丽 (51)Int.Cl. G06T 7/66(2017.01) G01P 3/38(2006.01) G06F 17/18(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 基于事件相机的极坐标系下转速测量方法 及系统 (57)摘要 本公开提供了一种基于事件相机的极坐标 系下转速测量方法及系统， 其属于旋转装置转速 测量技术领域， 所述方案包括： 获取待测旋转装 置的事件流数据， 其中， 所述事件流数据为利用 事件相机拍摄的预设时间段内的事件帧图像序 列； 基于Kmeans算法计算每个事件帧图像内各扇 叶的质心， 并基于所述质心实现扇叶分离； 其中， 对于相邻事件帧中的后一事件帧采用其前一事 件帧的质心作为其初始质心； 将笛卡尔坐标系下 各扇叶的质心位置转换为极坐标系下的质心位 置； 基于相邻帧图像内各扇叶质心的极角变化 率， 获得待测旋转装置的转速 。 权利要求书2页 说明书8页 附图6页 CN 115205368 A 2022.10.18 CN 115205368 A 1.一种基于事 件相机的极坐标系下转速测量方法， 其特 征在于， 包括： 获取待测旋转装置的事件流数据， 其中， 所述事件流数据为利用事件相机拍摄的预设 时间段内的事 件帧图像序列； 基于Kmeans算法计算每个事件帧图像内各扇叶的质心， 并基于所述质心实现扇叶分 离； 其中， 对于相邻事 件帧中的后一事 件帧采用其前一事 件帧的质心作为 其初始质心； 将笛卡尔坐标系下 各扇叶的质心位置转换为极坐标系下的质心位置； 基于相邻帧图像内各扇叶质心的极角变化 率， 获得待测旋转装置的转速 。 2.如权利要求1所述的一种基于事件相机的极坐标系下转速测量方法， 其特征在于， 所 述基于Kmeans算法计算每个事件帧图像内各扇叶的质心， 并基于所述质心实现扇叶分离， 各扇叶的质心确定方法具体为： 基于扇叶数量， 确定若干扇叶的初始质心； 基于所述初始质心及事件帧图像内的每个事件点被分类到距其最近质心为目标， 并基 于质心所在类簇中的事件点对质心进行更新， 循环迭代直至质心不变， 获得各扇叶的最终 质心位置 。 3.如权利要求2所述的一种基于事件相机的极坐标系下转速测量方法， 其特征在于， 为 了保证各扇叶质心的准确 性， 执行若干次所述各扇叶的质心确定方法， 从中选择每个事件 点到其各自聚类中心的距离之和最小的聚类结果。 4.如权利要求1所述的一种基于事件相机的极坐标系下转速测量方法， 其特征在于， 所 述基于相邻帧图像内各扇叶质心的极角变化 率， 获得待测旋转装置的转速， 具体为: 基于所述事 件流数据中最初相邻事 件帧， 进行转速计算； 若转速估计值不小于预设转速值， 则以当前时间间隔， 基于所有相邻事件帧分别进行 转速计算， 以所有转速计算结果的均值作为 最终转速结果； 若转速估计值小于预设转速值， 则增大相邻事 件帧之间的时间 间隔； 以增大后的时间间隔， 基于所有相邻事件帧分别进行转速计算， 以所有转速计算结果 的均值作为 最终转速结果。 5.如权利要求1所述的一种基于事件相机的极坐标系下转速测量方法， 其特征在于， 所 述获取待测旋转装置的事件流数据， 所述事件流数据具体采用如下记录形式:I＝{x,y,t, P}， x,y为事 件点发生的空间位置坐标， t为事 件发生的时间戳， p为事 件极性。 6.如权利要求1所述的一种基于事件相机的极坐标系下转速测量方法， 其特征在于， 所 述Kmeans算法具体采用Kmeans+ +算法。 7.如权利要求1所述的一种基于事件相机的极坐标系下转速测量方法， 其特征在于， 所 述待测旋转装置的旋转部件设置有 若干扇叶。 8.一种基于事 件相机的极坐标系下转速测量系统， 其特 征在于， 包括： 数据获取单元， 其用于获取待测旋转装置的事件流数据， 其中， 所述事件流数据为利用 事件相机拍摄的预设时间段内的事 件帧图像序列； 质心确定单元， 其用于基于Kmeans算法计算每个事件帧图像内各扇叶的质心， 并基于 所述质心实现扇叶分离； 其中， 对于相邻事件帧中的后一事件帧采用其前一事件帧的质心 作为其初始质心； 坐标系转换单元， 其用于将笛卡尔 坐标系下各扇叶的质心位置转换为极坐标系下的质权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205368 A 2心位置； 转速估计单元， 其用于基于相邻帧图像内各扇叶质心 的极角变化率， 获得待测旋转装 置的转速 。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上运行的计算机程序， 其特征在 于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1 ‑7任一项所述的一种基于事件相机的极 坐标系下转速测量方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被 处理器执行时实现如权利要求 1‑7任一项所述的一种基于事件相机的极坐标系下转速测量 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205368 A 3