(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210990434.5 (22)申请日 2022.08.18 (71)申请人 北京凌宇世纪信息科技有限公司 地址 100192 北京市海淀区宝盛南路1号院 20号楼2层101-05室 (72)发明人 杨宇　邓志颖　 (74)专利代理 机构 北京合智同创知识产权代理 有限公司 1 1545 专利代理师 李杰 (51)Int.Cl. G06V 20/20(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G06V 20/70(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 地面对象识别方法、 装置、 存储介质及电子 设备 (57)摘要 本发明提供一种地面对象识别方法、 装置、 存储介质和电子设备， 通过对三维点云图像进行 平面检测， 得到多个三维平面对象； 对三维点云 图像的投影图像的像素灰度进行聚类， 得到投影 图像中的多个二维灰度数据集； 基于多个二维灰 度数据集， 确定多个三维平面对象中的至少一个 非地面对象； 从多个三维平面对象中， 筛除非地 平面对象， 得到地面对象。 该方法将二维灰度数 据与三维平 面对象进行结合， 在 多个三维平面对 象中根据二维灰度数据进一步细分三维平面对 象， 以从中排除非地面对象， 实现地面识别， 从而 提高了地 面识别的准确率。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115170991 A 2022.10.11 CN 115170991 A 1.一种地 面对象识别方法， 其特 征在于， 包括： 对三维点云图像进行平面检测， 得到多个三维平面对象； 对所述三维点云图像的投影图像的像素灰度进行聚类， 得到所述投影图像中的多个二 维灰度数据集； 基于多个所述二维灰度数据集， 确定多个所述三维平面对象中的至少一个非地面对 象； 从所述多个三维平面对象中， 筛除所述非地平面对象， 得到地 面对象。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述二维灰度数据， 确定所述多 个三维平面对象中的至少一个非地 面对象， 包括： 建立多个所述 二维灰度数据集和多个所述 三维平面对象之间的映射关系； 基于所述映射关系， 确定所述 二维灰度数据映射到所述 三维平面对象中的灰度区域； 确定面积小于预设阈值的所述灰度区域对应的所述 三维平面对象为非地 面对象。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述对三维点云图像进行平面检测， 得 到多个三维平面对象， 包括： 对三维点云图像进行平面检测， 得到多个初始三维平面对象； 根据姿态数据和所述初始三维平面对象进行坐标系转换， 得到第一 三维平面对象； 根据所述第 一三维平面对象的平面法 向量与水平面法 向量的夹角， 确定所述夹角小于 预设夹角阈值的所述第一 三维平面对象作为第二 三维平面对象； 确定所述第二 三维平面对象为所述 三维平面对象。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述第 二三维平面对象为所述三 维平面对象， 包括： 根据所述第 二三维平面对象和预设高度阈值， 确定高度小于所述预设高度阈值的所述 第二三维平面对象作为所述 三维平面对象。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取速度数据， 若所述速度数据小于预设速度阈值， 则获取 所述三维点云图像。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取角度数据， 若所述角度数据大于预设角度阈值， 则获取 所述三维点云图像。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据预设标识规则， 对所述非地 面对象进行 标识。 8.一种地 面对象识别装置， 其特 征在于， 包括： 检测单元， 用于对三维点云图像进行平面检测， 得到多个三维平面对象； 计算单元， 用于对所述三维点云图像的投影图像的像素灰度进行聚类， 得到所述投影 图像中的多个二维灰度数据集； 筛选单元， 用于基于多个所述二维灰度数据集， 确定多个所述三维平面对象中的至少 一个非地 面对象； 输出单元， 用于从所述多个三维平面对象中， 筛除所述非地平面对象， 得到地 面对象。 9.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其中， 所述计算机指令用于 使计算机执 行权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115170991 A 2一个或多个处 理器； 以及 存储程序的存 储器； 其中， 所述程序包括指令， 所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行权利要 求1‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115170991 A 3