(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210731420.1 (22)申请日 2022.06.24 (71)申请人 高德软件 有限公司 地址 102299 北京市昌平区科技园区昌盛 路18号B1座1- 5层 (72)发明人 刘心龙　贾俊　岳顺强　杨贵　 (74)专利代理 机构 北京同钧律师事务所 16 037 专利代理师 吴梅锡　许怀远 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06T 17/05(2011.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 地图评测方法和装置 (57)摘要 本公开提供一种地图评测方法和装置， 包 括： 确定待评测地图与高精地图在 道路边缘要素 维度的第一偏差信息， 并根据第一偏差信息对待 评测地图进行修正处理， 得到修正后的待评测地 图， 其中， 待评测地图与高精地图为描述同一区 域的地理特征的地图， 确定高精 地图与修正后的 待评测地图在其他地图要素维度的第二偏差信 息， 其中， 其他地图要素为地图要素中除道路边 缘要素之外的至少一种， 根据第二偏差信息生成 待评测地图的评测结果， 提高了地图评测的效 率， 且提高了地图评测的准确性和可靠性。 权利要求书3页 说明书22页 附图4页 CN 115100617 A 2022.09.23 CN 115100617 A 1.一种地图评测方法， 其特 征在于， 包括： 确定待评测地图与高精地图在道路边缘要素维度的第 一偏差信 息， 并根据所述第 一偏 差信息对 所述待评测地图进行修正处理， 得到修正后的待评测地图， 其中， 所述待评测地图 与所述高精地图为描述同一区域的地理特 征的地图； 确定所述高精地图与 所述修正后的待评测地图在其他地图要素维度的第 二偏差信 息， 其中， 所述 其他地图要素为 地图要素中除所述道路边 缘要素之外的至少一种； 根据所述第二偏差信息生成所述待评测地图的评测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述地图要素具有类型属性， 所述类型属 性用于区分不同类型的地图要 素； 所述确定待评测地图与高精地图在道路边缘要 素维度的 第一偏差信息， 包括： 基于所述类型属性从所述待评测地图中获取道路边缘要素， 基于所述类型属性从所述 高精地图中获取道路边 缘要素； 确定所述待评测地图中的道路边缘要素与所述高精地图中的道路边缘要素之间的第 一对应关系， 其中， 具有所述第一对应关系的所述待评测 地图中的道路边缘要素与所述高 精地图中的道路边 缘要素， 在实际道路场景中表征同一对象； 计算具有所述第 一对应关系的所述待评测地图中的道路边缘要素的坐标、 与 所述高精 地图中的道路边 缘要素的坐标之间的差值， 得到所述第一偏差信息 。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述高精地图与所述修正后 的待评测地图在其 他地图要素维度的第二偏差信息， 包括： 确定所述高精地图中的其他地图要素与所述修正后的待评测地图中的其他地图要素 之间的第二对应关系， 其中， 具有所述第二对应关系的所述高精地图中的其他地图要素与 所述修正后的待评测地图中的其 他地图要素， 在实际道路场景中表征同一对象； 计算具有所述第二对应关系的所述高精地图中的其他地图要素的坐标与所述修正后 的待评测地图中的其 他地图要素的坐标之间的差值， 得到所述第二偏差信息 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述地图要素具有方向属性， 所述方向属 性包括用于表征垂 直于所述地图要素所处的道路的横切面的纵向属性， 或者用于表征平行 与所述横切面的横向属性； 所述计算具有 所述第二对应关系的所述高精地图中的其他地图 要素的坐标与所述修正后的待评测地图中的其他地图要素的坐标之 间的差值， 得到所述第 二偏差信息， 包括： 若具有所述第 二对应关系的其他地图要素的方向属性为横向属性， 则计算具有所述第 二对应关系的地图要 素在所述高精地图与所述修正后的待评测地图之 间的横向坐标差值， 得到横向偏差信息； 若具有所述第 二对应关系的其他地图要素的方向属性为纵向属性， 则计算具有所述第 二对应关系的其他地图要素在所述高精地图与所述修正后的待评测 地图之间的纵向坐标 差值， 得到纵向偏差信息； 其中， 所述第二偏差信息包括所述横向偏差信息和/或纵向偏差信息 。 5.根据权利要求1 ‑4中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述第二偏差信 息生 成所述待评测地图的评测结果， 包括： 根据所述第 二偏差信 息对所述待评测地图进行重定位处理， 得到重定位后的待评测地权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115100617 A 2图； 确定所述高精地图中的其他地图要素与所述重定位后的待评测地图中的其他地图要 素之间的第三对应关系， 其中， 具有所述第三对应关系的所述高精地图中的其他地图要素 与所述重 定位后的待评测地图中的其 他地图要素， 在实际道路场景中表征同一对象； 根据所述第三对应关系确定所述评测结果。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 三对应关系确定所述评测 结果， 包括： 计算具有所述第三对应关系的所述高精地图中的其他地图要素的坐标与所述重定位 后的待评测地图中的其他地图要素 的坐标之间的差值， 得到第三偏差信息， 并根据所述第 三偏差信息确定所述评测结果。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取预设地图描述的道路的道路面包围框， 获取车辆行驶于所述道路的识别区域包围 框， 其中， 所述预设地图包括所述高精地图； 确定所述道路面包围框与 所述识别区域包围框的交集包围框， 并将所述交集包围框确 定为评测区域； 以及， 所述计算具有所述第 三对应关系的所述高精地图中的其他地图要素的坐标与 所 述重定位后的待评测地图中的其他地图要 素的坐标之间的差值， 得到第三偏 差信息， 包括： 计算具有 所述第三对应关系的其他地图要 素， 在所述评测区域内的重定位后的待评测地图 中的坐标、 以及所述待评测区域内的高精地图中的坐标之间的差值， 得到所述第三偏差信 息。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述获取预设地图的道路的道路面面包围 框， 包括： 获取所述预设地图中的道路和车道线， 并生成用于框选包括所述道路和所述车道线的 道路面的包围框； 根据获取到的车辆行驶于所述道路的轨迹， 从所述包围框 中获取用于框选所述轨迹的 道路面包围框 。 9.根据权利要求1 ‑8中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述待评测地图包括与各轨迹 分段各自对应的分段待评测地图， 各轨迹 分段是基于预设的区间里程长度对获取到的车辆 行驶于所述待评测地图描述的道路的轨 迹进行进行分段 得到。 10.一种地图评测装置， 包括： 第一确定单元， 用于确定待评测地图与高精地图在道路边缘要素维度的第一偏差信 息， 其中， 所述待评测地图与所述高精地图为描述同一区域的地理特 征的地图； 修正单元， 用于根据所述第一偏差信息对所述待评测地图进行修正处理， 得到修正后 的待评测地图； 第二确定单元， 用于确定所述高精地图与 所述修正后的待评测地图在其他地图要素维 度的第二偏差信息， 其中， 所述其他地图要素为地图要素中除所述道路边缘要素之外的至 少一种； 生成单元， 用于根据所述第二偏差信息生成所述待评测地图的评测结果。 11.一种电子设备， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115100617 A 3