(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210667186.0 (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人 广州小鹏汽车 科技有限公司 地址 510000 广东省广州市天河区岑村松 岗大街8号 (72)发明人 单世超　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 赵静 (51)Int.Cl. G06T 17/05(2011.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 地图数据处 理方法、 服 务器和存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种地图数据处理方法。 处理 方法包括： 获取第一地图的三维道路数据， 其中 三维道路数据不包括各车道的箭头数据和各车 道的诱导类型数据； 获取第二地图的二维道路数 据； 对三维道路数据和二维道路数据进行融合得 到车道候选集； 根据三维道路数据确定车道箭头 在车道候选集对应车道的位置数据； 根据位置数 据与二维道路数据的诱导类型数据制作车道箭 头。 获取第一地图的三维道路数据和第二地图的 二维道路数据后， 对三维道路数据和二维道路数 据进行融合得到车道候选集， 其中三维道路数据 不包括各车道的箭头数据和各车道的诱导类型 数据。 通过 获取三维道路数据和二维道路数据融 合制备出的车道箭头方案， 制作方案更容易且成 本更低。 权利要求书2页 说明书10页 附图10页 CN 115035264 A 2022.09.09 CN 115035264 A 1.一种地图数据处 理方法， 其特 征在于， 包括： 获取第一地图的三维道路数据， 其中所述三维道路数据不包括各车道的箭头数据和各 车道的诱 导类型数据； 获取第二 地图的二维道路数据； 对所述三维道路数据和所述 二维道路数据进行融合得到车道候选集； 根据所述 三维道路数据确定车道箭头在所述车道候选集对应车道的位置数据； 根据所述 位置数据与所述 二维道路数据的诱 导类型数据制作所述车道箭头 。 2.根据权利要求1所述的处理方法， 其特征在于， 所述根据 所述三维道路数据确定车道 箭头在所述车道候选集对应车道的位置数据， 包括： 对所述车道候选集所属的道路候选集进行聚类处 理得到聚类结果； 根据所述聚类结果对车道进行串联 得到连接路径； 根据所述 三维道路数据确定所述车道箭头在所述连接路径对应的位置数据。 3.根据权利要求2所述的处理方法， 其特征在于， 所述对所述车道候选集所属的道路候 选集进行聚类处 理得到聚类结果包括： 根据道路级的拓扑关系和预设算法对所述车道候选集所属的道路候选集进行聚类得 到所述聚类结果。 4.根据权利要求3所述的处理方法， 其特征在于， 所述根据聚类结果对车道进行串联得 到连接路径， 包括： 根据车道级的拓扑关系在所述聚类结果的聚类簇内将车道进行串联得到所述连接路 径。 5.根据权利要求3所述的处理方法， 其特征在于， 所述根据 所述三维道路数据确定所述 车道箭头在所述连接路径对应的位置数据， 包括： 根据所述三维道路数据的车道中心线和预设规格确定所述车道箭头在所述连接路径 对应的位置数据。 6.根据权利要求5所述的处理方法， 其特征在于， 所述根据 所述三维道路数据的车道中 心线和预设规格确定所述车道箭头在所述连接路径对应的位置数据， 包括： 根据三维道路数据的道路编号将所述连接路径进行分组； 根据所述三维道路数据的车道中心线和预设规格确定所述车道箭头在分组内每个所 述连接路径对应的位置数据。 7.根据权利要求6所述的处理方法， 其特征在于， 所述根据 所述三维道路数据的车道中 心线和预设规格确定所述车道箭头在分组内每 个所述连接路径对应的位置数据， 包括： 确定分组中最长的所述连接路径； 根据所述三维道路数据的车道中心线和预设规格确定所述车道箭头在最长的所述连 接路径对应的位置数据； 将所述分组中其余所述连接路径对齐最长的所述连接路径以根据所述三维道路数据 的车道中心线和预设规格确定所述车道箭头在所述分组其余所述连接路径对应的位置数 据。 8.根据权利要求1所述的处理方法， 其特征在于， 所述对所述三维道路数据和所述二维 道路数据进行融合得到车道候选集包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115035264 A 2根据所述第 一地图和所述第 二地图的道路匹配关系， 提取所述二维道路数据的诱导类 型数据、 车道方向数据和车道数目数据和提取三 维道路数据的车道方向数据和车道数目数 据； 根据提取的车道方向数据和车道数目数据对所述三维道路数据和所述二维道路数据 进行匹配， 得到包括所述 诱导类型数据的车道候选集。 9.根据权利要求8所述的处理方法， 其特征在于， 所述根据 所述位置数据与 所述二维道 路数据的诱 导类型数据制作所述车道箭头， 包括： 根据所述 位置数据和所述 诱导类型数据进行匹配得到有效数据； 根据所述有效数据制作所述车道箭头 。 10.一种服务器， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 所述存储器中存储有计算机程序， 所述计算机程序被所述处 理器执行时， 实现权利要求1 ‑9任一项所述的处 理方法。 11.一种计算机程序的非易失性计算机可读存储介质， 其特征在于， 当所述计算机程序 被一个或多个处 理器执行时， 实现权利要求1 ‑9任一项所述的处 理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115035264 A 3