(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211046734.4 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 深圳元戎启行 科技有限公司 地址 518048 广东省深圳市福田区福保街 道福保社区桃花路与 槟榔道交汇处西 北深九科技创业园6号楼C701(7-8层) (72)发明人 何鹏　周光　蔡一奇　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 谢曲曲 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 交通灯标注方法、 装置、 计算机设备和存储 介质 (57)摘要 本申请涉及一种交通灯标注方法、 装置、 计 算机设备和存储介质。 所述方法包括： 获取目标 路段中的多帧三维点云和多帧图像中目标交通 灯的二维包围框； 将每一帧所述三维点云投影到 与所述三维点云同一采集时刻对应的所述二维 包围框所在的平面， 对投影到各个所述二维包围 框中的二维点对应的三维点进行聚类处理， 得到 三维点子集合； 计算任意两个所述二维包围框对 应的位姿点之间的物理距离， 基于所述物理距离 符合预设条件的目标二维包围框组合对应的中 心点， 得到参考三维点； 计算各个所述三维点子 集合与所述参考三维点之间的间隔距离， 基于所 述间隔距离确定目标三维点子集合， 采用所述目 标三维点子集合中的目标点标注目标交通灯。 提 高交通灯标注的精确度。 权利要求书2页 说明书12页 附图4页 CN 115311645 A 2022.11.08 CN 115311645 A 1.一种交通灯标注方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标路段中的多帧三维点云和多帧图像中目标交通灯的二维包围框； 每一帧所述 图像的采集时刻分别与一帧所述 三维点云的采集时刻相同； 将每一帧所述三维点云投影到与所述三维点云同一采集时刻对应的所述二维包围框 所在的平面， 对投影到各个所述二维包围框中的二维点对应的三维点进行聚类处理， 得到 三维点子集 合； 计算任意两个所述二维包围框对应的位姿点之间的物理距离， 基于所述物理距离符合 预设条件的目标二维包围框组合对应的中心点， 得到参考三维点； 所述位姿点表征相 机拍 摄图像时的位置， 所述图像用于提取 所述二维包围框； 计算各个所述三维点子集合与所述参考三维点之间的间隔距离， 基于所述间隔距离确 定目标三维点子集 合， 采用所述目标三维点子集 合中的目标点标注目标交通灯。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述计算任意两个所述二维包围框对应的 位姿点之 间的物理距离， 基于所述物理距离符合预设条件的目标二 维包围框组合对应的中 心点， 得到参 考三维点包括： 获取各个所述 二维包围框对应的位姿点； 计算任意两个所述位姿点之间的物 理距离， 将符合预设条件的所述物 理距离对应的两 个二维包围框作为目标二维包围框组合； 基于所述物理距离确定所述目标二维包围框组合对应的权值， 所述权值与 所述物理距 离成正比关系； 基于各个所述目标二维包围框组合对应的权值， 以及所述目标二维包围框组合中两个 目标二维包围框对应的中心点， 计算得到参 考三维点。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于各个所述目标二维包围框组合对 应的权值， 以及所述 目标二维包围框组合中两个目标二维包围框对应的中心点， 计算得到 参考三维点包括： 基于所述目标二维包围框组合中两个目标二维包围框的中心坐标和对应的位姿点， 得 到两个所述目标二维包围框分别对应的中心点； 基于两个所述中心点， 计算得到所述目标二维包围框组合对应的第一 参考点； 统计各个所述目标二维包围框组合对应的第一 参考点与权值， 得到参 考三维点。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述计算各个所述三维点子集合与所述参 考三维点之间的间隔距离， 基于所述间隔距离确定目标三维点子集 合包括： 对所述三维点子集 合进行平面拟合， 得到候选三维点子集 合； 计算所述 候选三维点子集 合中候选三维点对应的子集 合中心点； 计算各个所述子集合中心点与所述参考三维点之间的间隔距离， 确定最小的间隔距离 对应的候选三维点子集 合为目标三维点子集 合。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若投影到各个所述二维包围框 中的二维点对应的三维点经过聚类处理， 得到一个三维 点子集合， 则基于所述 三维点子集 合中的目标点标注目标交通灯。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若各个所述二维包围框 中不存在投影的二维点， 则计算任意两个所述二维包围框之间权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311645 A 2的物理距离， 基于所述物理距离符合预设条件的目标二维包围框组合对应的中心点， 得到 参考三维点； 采用所述 参考三维点标注目标交通灯。 7.一种交通灯标注装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取目标路段中的多帧三维点云和多帧图像中目标交通灯的二维包围 框； 每一帧所述图像的采集时刻分别与一帧所述 三维点云的采集时刻相同； 分割模块， 用于将每一帧所述三维点云投影到与 所述三维点云同一采集 时刻对应的所 述二维包围框所在的平面， 对投影到各个所述二 维包围框中的二 维点对应的三维点进 行聚 类处理， 得到三维点子集 合； 计算模块， 用于计算任意两个所述二维包围框对应的位姿点之间的物理距离， 基于所 述物理距离符合预设条件的目标二维包围框组合对应的中心点， 得到参考三维点； 所述位 姿点表征相机拍摄图像时的位置， 所述图像用于提取 所述二维包围框； 标注模块， 用于计算各个所述三维点子集合与所述参考三维点之间的间隔距离， 基于 所述间隔距离确定目标三 维点子集合， 采用所述目标三 维点子集合中的目标点标注目标 交 通灯。 8.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理 器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311645 A 3