(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210877662.1 (22)申请日 2022.07.25 (71)申请人 中国船舶工业综合 技术经济研究院 地址 100081 北京市海淀区学院南路70号 (72)发明人 刘玉奇　翟亚宇　裴大茗　张化良　 郝光耀　刘虹晓　 (74)专利代理 机构 中国船舶专利中心 1 1026 专利代理师 董金鹏 (51)Int.Cl. G06V 20/64(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/56(2022.01) G06V 10/422(2022.01) G06V 10/46(2022.01) (54)发明名称 三维标志点识别方法、 系统、 存储介质及终 端 (57)摘要 本发明公开了一种三维标志点识别方法、 系 统、 存储介质及终端， 方法包括： 采集用于进行三 维标志点识别的三维点云、 灰度图及标志点的结 构参数； 分别按照第一分割方法和第二分割方法 对灰度图进行分割并获取第一灰度图数据和第 二灰度图数据； 根据第一灰度图数据和第二灰度 图数据进行或运算以生成二值图； 利用聚类算法 将二值图中相互不连通的区域分别分割到不同 的独立集合中； 分别对每个独立集合中的多个目 标特征判别项进行特征判别以生成多个判别结 果； 通过对多个判别结果加权计算以生成标志点 识别结果的置信度； 基于置信度满足预设要求， 利用与标志点相对应的三维点云和标志点的结 构参数计算该标志点的中心坐标。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 115457536 A 2022.12.09 CN 115457536 A 1.一种三维标志点识别方法， 其特 征在于， 包括： 采集用于进行三维标志点识别的三维点云、 灰度图及标志点的结构参数； 分别按照第一分割方法和第二分割方法对所述灰度图进行分割并获取第一灰度图数 据和第二灰度图数据； 根据所述第一灰度图数据和所述第二灰度图数据进行或运 算以生成二 值图； 利用聚类算法将所述 二值图中相互不连通的区域分别分割到不同的独立 集合中； 分别对每个所述独立集合中的多个目标特征判别项进行特征判别以生成多个判别结 果； 通过对所述多个判别结果加权计算以生成标志点识别结果的置信度； 基于所述置信度满足预设要求， 利用与 标志点相对应的所述三维点云和所述标志点的 结构参数计算该 标志点的中心坐标。 2.根据权利要求1所述的三维标志点识别方法， 其特征在于， 按照第 一分割方法对所述 灰度图进行分割并获取第一灰度图数据包括： 计算所述灰度图的第一灰度均值； 基于所述第 一灰度均值， 计算所述灰度图中灰度 大于所述第 一灰度均值的第 二灰度均 值； 根据所述第一灰度均值和所述第二灰度均值加权计算 生成全局灰度阈值； 利用所述全局灰度阈值对所述灰度图进行灰度分割并保留所述灰度图中灰度值满足 第一条件的所述第一灰度图数据。 3.根据权利要求2所述的三维标志点识别方法， 其特征在于， 按照第 二分割方法对所述 灰度图进行分割并获取第二灰度图数据包括： 将所述灰度图按照预设方案划分为多个子块； 对每个所述子块按照预设灰度阈值进行分割并保留所述灰度图中灰度值满足第二条 件的所述第二灰度图数据。 4.根据权利要求3所述的三维标志点识别方法， 其特征在于， 每个所述子块的长边和短 边的大小均为32像素至 64像素。 5.根据权利要求1所述的三维标志点识别方法， 其特征在于， 所述利用与 标志点相对应 的所述三维点云和所述标志点的结构参数计算该 标志点的中心坐标包括： 从所述三维点云中提取位于该标志点上表面的点云数据以拟合该标志点的上表面平 面； 基于所述上表面平面的参数信息， 生成与其对应的法向量； 对该标志点及其目标距离范围内的所述三维点云进行处理以使所述上表面平面与预 设xoy平面相平行； 计算所述目标距离范围内的每个数据点与 该标志点中心的高度差， 并统计所述高度差 满足预设要求的数据点的数量； 基于数据点的数量大于预设值， 将该 标记点确认为目标 标记点； 基于所述目标标记点的上表面参数信 息、 所述法向量及所述标志点的结构参数生成该 标志点的中心坐标。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的三维标志点识别方法， 其特征在于， 所述多个目权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457536 A 2标特征判别项至少包括有效点数量、 尺寸、 对称性、 周长和形状。 7.根据权利要求6所述的三维标志点识别方法， 其特征在于， 在进行对称性特征判别时 包括判断四象限内有效点的数量是否大于总有效点数量的1/ 6。 8.一种系统， 其特 征在于， 包括： 执行权利要求1至7中任一项所述的三维标志点识别方法的模块。 9.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述存储介质是计算机可读存 储介质， 且所述 程序被执 行时实现如权利要求1至7中任一项所述的三维标志点识别方法。 10.一种终端， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的 计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1到7中任一 项所述的三维标志点识别方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457536 A 3