(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210593765.5 (22)申请日 2022.05.27 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 邓皓匀　任凡　王宽　钱少华　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 张博 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/30(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种障碍物检测方法、 装置、 设备及存储介 质 (57)摘要 本申请属于智能驾驶技术领域， 提供一种障 碍物检测方法、 装置、 设备及存储介质， 包括： 获 取原始点云和所述原始点云的采集时刻， 所述原 始点云通过至少两个不同的视点得到； 根据所述 采集时刻， 对所述原始点云进行时间同步处理， 得到同一时刻下的同时刻点云； 根据所述视点和 车辆坐标系的转换关系， 对所述同时刻点云进行 过坐标系转换， 得到车辆坐标系下的中间点云； 对所述中间点云进行合并处理， 得到合并点云； 对所述合并点云进行聚类处理， 得到处理后点 云， 以根据处理后点云的坐标信息得到障碍物信 息。 本申请能够保持高精度、 高效率地对障碍物 进行检测和识别， 满足各种环 境下对高精度障碍 物识别的需求。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 114998864 A 2022.09.02 CN 114998864 A 1.一种障碍物检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取原始点云和所述原始点云的采集 时刻， 所述原始点云通过至少两个不同的视点得 到； 根据所述采集时刻， 对所述原始点云进行时间同步处理， 得到同一时刻下的同时刻点 云； 根据所述视点和车辆坐标系的转换关系， 对所述同时刻点云进行过坐标系转换， 得到 车辆坐标系下的中间点云； 对所述中间点云进行合并处 理， 得到合并点云； 对所述合并点云进行聚类处理， 得到处理后点云， 以根据处理后点云的坐标信息得到 障碍物信息 。 2.根据权利要求1所述的一种障碍物检测方法， 其特征在于， 所述根据所述采集时刻， 对所述原 始点云进行时间同步处 理， 得到同一时刻下的同时刻点云， 包括： 根据所述采集时刻， 以及获取到所述原始点云的系统时刻， 得到所述采集时刻和所述 系统时刻之间的时间差； 基于所述时间差对所述原始点云进行补偿处理， 以使所述原始点云的时间同步， 得到 同一时刻下的同时刻点云。 3.根据权利要求1所述的一种障碍物检测方法， 其特征在于， 所述根据每个所述视点相 对车辆坐标系的转换关系， 将所述原始点云转换到所述车辆坐标系下， 得到中间点云， 包 括： 根据所述视点相对于所述车辆坐标系的标定参数， 得到表征所述转换关系的旋转平移 矩阵； 根据所述旋转平 移矩阵， 对所述原 始点云进行计算， 得到中间点云。 4.根据权利要求1所述的一种障碍物检测方法， 其特征在于， 所述对所述中间点云进行 合并处理， 得到合并点云之后， 包括： 根据行驶路径信息， 对所述 合并点云选 定感兴趣区域； 根据选定的所述感兴趣区域， 对所述合并点云落在所述感兴趣区域以外的部分作筛除 处理， 对所述 合并点云落在所述感兴趣区域以内的部分作保留处 理。 5.根据权利要求1所述的一种障碍物检测方法， 其特征在于， 所述对所述中间点云进行 合并处理， 得到合并点云之后， 包括： 根据所述 合并点云中的点的坐标信息， 对所述 合并点云中表征地 面的点进行识别； 根据识别结果对所述 合并点云中表征地 面的点进行 滤除。 6.根据权利要求1所述的一种障碍物检测方法， 其特征在于， 所述对所述合并点云进行 聚类处理， 得到处 理后点云， 包括： 对所述合并点云在鸟瞰图视角进行初聚类， 得到初聚类点云； 对所述初聚类点云在前视图视角进行正式聚类， 得到处 理后点云。 7.根据权利要求6所述的一种障碍物检测方法， 其特征在于， 所述对所述合并点云在鸟 瞰图视角进行初聚类之后， 还 包括： 根据所述初聚类点云中的点的坐标信息， 对所述初聚类点云中的噪点进行识别； 根据识别结果对所述初聚类点云中的所述噪点进行筛除。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114998864 A 28.根据权利要求1所述的一种障碍物检测方法， 其特征在于， 所述以根据处理后 点云的 坐标信息得到障碍物信息， 包括： 根据预先选取的拟合方向， 对所述处 理后点云在所述拟合方向上进行拟合处 理； 根据拟合处 理的结果， 生成凸包框， 所述凸包框包 含了所述障碍物信息 。 9.一种障碍物检测装置， 其特 征在于， 包括： 数据采集单元， 用于获取原始点云和所述原始点云的采集时刻， 所述原始点云通过至 少两个不同的视点得到； 时间同步模块， 用于根据 所述采集 时刻， 对所述原始点云进行时间 同步处理， 得到同一 时刻下的同时刻点云； 坐标转换模块， 用于所述视点和车辆坐标系的转换关系， 对所述同时刻点云进行过坐 标系转换， 得到车辆坐标系下的中间点云； 拼接模块， 用于对所述中间点云进行合并处 理， 得到合并点云； 聚类模块， 用于对所述 合并点云进行聚类处 理， 得到处 理后点云； 后处理模块， 用于根据处 理后点云的坐标信息得到障碍物信息 。 10.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至 8任一种障碍物检测方法。 11.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至8任一种障碍物检测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114998864 A 3