(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210717600.4 (22)申请日 2022.06.23 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 朱丽娟　孙增怡　卢维欣　白宇　 万国伟　彭亮　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 丁芸　马敬 (51)Int.Cl. G06V 20/64(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G01C 21/00(2006.01) (54)发明名称 一种道路要素确定方法、 装置、 设备以及存 储介质 (57)摘要 本公开提供了一种道路要素确定方法、 装 置、 设备以及存储介质， 涉及人工智能技术领域， 尤其涉及智 能交通、 自动化驾驶等领域。 具体实 现方案为： 获取针对道路的点云数据； 对点云数 据进行语义 分割， 得到不同道路要素类别对应的 分割点云； 将不同道路要素类别对应的分割点云 映射至二维空间， 得到不同道路要素类别对应的 二维图像； 对不同道路要素类别对应的二维图像 进行像素聚类， 得到聚类结果， 并基于聚类结果 计算不同道路要素类别下各道路要素对应的二 维标识区域； 针对各道路要素对应的二维标识区 域， 将道路要素对应的二维标识区域映射至三维 空间， 得到道路要素对应的要素区域。 本公开提 高了确定道路要素的效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115171094 A 2022.10.11 CN 115171094 A 1.一种道路要素确定方法， 包括： 获取针对道路的点云数据； 对所述点云数据进行语义分割， 得到不同道路要素类别对应的分割点云； 将不同道路要素类别对应的分割点云映射至二维空间， 得到不同道路要素类别对应的 二维图像； 对不同道路要素类别对应的二维图像进行像素聚类， 得到聚类结果， 并基于聚类结果 计算不同道路要素类别下 各道路要素对应的二维标识区域； 针对各道路要素对应的二维标识区域， 将所述道路要素对应的二维标识区域映射至三 维空间， 得到所述道路要素对应的要素区域。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述 二维标识区域包括矩形框； 所述基于聚类结果计算 不同道路要素类别下 各道路要素对应的二维标识区域， 包括： 针对各道路要素类别， 基于对所述道路要素类别对应的二维图像进行像素聚类得到的 聚类结果， 计算所述道路要素类别下 各道路要素对应的外 接矩形框 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述将所述道路要素对应的二维标识区域映射至 三维空间， 得到所述道路要素对应的要素区域， 包括： 将所述道路要素对应的二维标识区域映射至三维空间， 得到三维标识区域； 计算所述三维标识区域的竖直方向高度， 依据所述竖直方向高度， 从所述三维标识区 域中确定所述道路要素对应的要素区域。 4.根据权利要求1所述的方法， 所述方法还 包括： 过滤所述聚类结果中的稀疏点， 得到过 滤后聚类结果； 所述基于聚类结果计算 不同道路要素类别下 各道路要素对应的二维标识区域， 包括： 基于过滤后聚类结果计算 不同道路要素类别下 各道路要素对应的二维标识区域； 或者， 所述基于聚类结果计算不同道路要素类别下各道路要素对应的二维标识区域， 包括： 基于聚类结果计算多个二维标识区域； 过滤多个二维标识区域中未包含三维点的二维标识区域， 得到不同道路要素类别下各 道路要素对应的二维标识区域。 5.根据权利要求1至4任一项所述的方法， 所述方法还 包括： 基于所述道路要素对应的要素区域， 标注地图中的所述道路要素。 6.一种道路要素确定装置， 包括： 获取模块， 用于获取针对道路的点云数据； 语义分割模块， 用于对所述点云数据进行语义分割， 得到不同道路要素类别对应的分 割点云； 第一映射模块， 用于将不同道路要素类别对应的分割点云映射至二维空间， 得到不同 道路要素类别对应的二维图像； 处理模块， 用于对不同道路要素类别对应的二维图像进行像素聚类， 得到聚类结果， 并 基于聚类结果计算 不同道路要素类别下 各道路要素对应的二维标识区域； 第二映射模块， 用于针对各道路要素对应的二维标识区域， 将所述道路要素对应的二 维标识区域映射至三维空间， 得到所述道路要素对应的要素区域。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115171094 A 27.根据权利要求6所述的装置， 其中， 所述 二维标识区域包括矩形框； 所述处理模块， 具体用于针对各道路要素类别， 基于对所述道路要素类别对应的二维 图像进行像素聚类得到的聚类结果， 计算所述道路要 素类别下各道路要 素对应的外接矩形 框。 8.根据权利要求6所述的装置， 其中， 所述第二映射模块， 具体用于将所述道路要素对 应的二维标识 区域映射至三维空间， 得到三维标识 区域； 计算所述三维标识 区域的竖直方 向高度， 依据所述竖直方向高度， 从所述三维标识 区域中确定所述道路要素对应的要素区 域。 9.根据权利要求6所述的装置， 所述装置还 包括： 过滤模块， 用于过 滤所述聚类结果中的稀疏点， 得到过 滤后聚类结果； 所述处理模块， 具体用于基于过滤后聚类结果计算不同道路要素类别下各道路要素对 应的二维标识区域， 或者， 基于聚类结果计算多个二 维标识区域； 过滤多个二 维标识区域中 未包含三维点的二维标识区域， 得到不同道路要素类别下各道路要素对应的二维标识区 域。 10.根据权利要求6 至9任一项所述的装置， 所述装置还 包括： 标注模块， 用于基于所述道路要素对应的要素区域， 标注地图中的所述道路要素。 11.一种电子设备， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行权利要求1 ‑5中任一项所述的方法。 12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其中， 所述计算机指令用于 使所述计算机执 行根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法。 13.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 所述计算机程序在被处理器执行时实现根 据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115171094 A 3