(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211071917.1 (22)申请日 2022.09.01 (71)申请人 赛恩领动 （上海） 智能科技有限公司 地址 201204 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区张衡路20 0号2幢3层 (72)发明人 李旭阳　王俊杰　 (74)专利代理 机构 上海旭新专利代理事务所 (普通合伙) 31474 专利代理师 毛碧娟 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G01S 13/88(2006.01) (54)发明名称 一种车辆可通行区域检测方法、 系统和存储 介质 (57)摘要 本发明公开了一种车辆可通行区域检测方 法， 包括以下步骤： 步骤1、 基于自车姿态更新坐 标系， 毫米波雷达获取当前帧的初始点云； 步骤 2、 对初始点云滤波， 获得第二点云； 步骤3、 基于 前一帧第二点云的第二簇， 对当前帧的第二点云 初次聚类， 得到当前帧的第一簇， 并计算当前帧 的第一簇的生命周期值； 基于当前帧的第一簇的 生命周期值， 更新当前帧的第一簇， 得到当前帧 的第二簇； 步骤4、 将当前帧的第二簇投影到栅格 地图， 求取簇的边界； 步骤5、 基于边界计算结果， 确定车辆 可通行区域。 本发明还公开了基于上述 方法的检测系统和存储介质。 本发 明结合了点云 聚类和占据栅格两种方法的优点， 检测精度高， 计算消耗内存 小， 检测速度快。 权利要求书1页 说明书6页 附图2页 CN 115331189 A 2022.11.11 CN 115331189 A 1.一种车辆可通行区域检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括以下步骤： 步骤1、 基于自车姿态更新 坐标系， 毫米波雷达获取当前帧的初始点云； 步骤2、 对初始点云滤波， 获得第二 点云； 步骤3、 基于前一帧第二点云的第二簇， 对当前帧的第二点云初次聚类， 得到当前帧的 第一簇， 并计算当前帧的第一簇的生命周期值； 基于 当前帧的第一簇的生命周期值， 更新当 前帧的第一簇， 得到当前帧的第二簇； 步骤4、 将当前帧的第二簇投影到栅格地图上， 求取当前帧的第二簇的边界； 步骤5、 基于边界的计算结果， 确定车辆可通行区域。 2.如权利要求1所述的车辆可通行区域检测方法， 其特征在于， 所述步骤2的滤波， 包括 清除动点设定范围内的静点； 其中， 动点设置为相对地面运动的目标的反射点， 静点设置为 相对地面静止的目标的反射 点。 3.如权利要求1所述的车辆可通行区域检测方法， 其特征在于， 所述步骤2的滤波， 包括 清除与自车距离大于设定距离的点。 4.如权利要求1所述的车辆可通行区域检测方法， 其特征在于， 所述步骤2的滤波， 包括 清除反射强度低于设定强度的点。 5.如权利要求1所述的车辆可通行区域检测方法， 其特征在于， 所述步骤2的滤波， 还包 括清除超过设定存储数量的点、 保留与自车距离最近的N个点； 其中， N为所述设定存储数 量。 6.如权利要求1所述的车辆可通行区域检测方法， 其特征在于， 所述步骤4中， 用双向索 引连通法求 边界。 7.如权利要求1所述的车辆可通行区域检测方法， 其特征在于， 所述步骤5确定车辆可 通行区域的步骤具体包括： 将以自车为中心的平面按照设定步进角度划分成若干扇区； 将 每个簇的边界映射到对应扇区； 选取每个扇区距离自车的最近点； 对 各最近点平滑处理， 获 得可通行区域。 8.如权利要求7所述的车辆可通行区域检测方法， 其特征在于， 用 B样条曲线法进行平 滑处理。 9.一种车辆可通行区域检测系统， 包括毫米波雷达， 其特征在于， 所述毫米波雷达包括 依次相连的点云获取 单元、 点云聚类单 元、 边界计算单 元和可通行区域计算单 元； 所述点云获取单元被设置为基于当前坐标系获取当前帧的初始点云， 并对初始点云滤 波处理得到第二 点云， 再将第二 点云输送给 所述点云聚类单 元； 所述点云聚类单元被设置为基于前一帧第 二点云的第 二簇， 对当前帧的第 二点云初次 聚类， 得到 当前帧的第一簇， 并计算当前帧的第一簇的生命周期值； 基于 当前帧的第一簇的 生命周期值， 更新当前帧的第一簇， 得到当前帧的第二簇； 所述边界计算单元被设置为基于所述点云聚类单元输送的数据， 利用占据栅格方法计 算当前帧的第二簇的边界； 所述可通行区域计算单元被设置为基于所述边界计算单元输送的数据， 确定车辆可通 行区域。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质存储有指令， 所述指令被一个或者多个 处理器执行， 以实现权利要求1 ‑8中任一项所述的车辆可通行区域检测方法的步骤。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115331189 A 2一种车辆可通行区域检测方 法、 系统和存 储介质 技术领域 [0001]本发明涉及智能驾驶可通行区域检测领域， 尤其涉及一种车辆可通行区域检测方 法、 系统和存 储介质。 背景技术 [0002]智能驾驶中， 需要检测车辆可通行区域。 车辆可通行区域， 是车辆可到达而不会被 障碍物阻挡的区域。 [0003]目前， 常使用毫米波雷达检测车辆可通行区域。 检测方法一般有两类： 基于点云聚 类的方法和基于占据栅格的方法。 所述基于点云聚类的方法， 1)毫米波 雷达获取点云数据； 2)将所述点云数据聚类， 形成一个或多个簇； 3)将所述簇映射到以自车为中心的空间区域， 得到障碍物分布地图， 进而生成车辆的可通行区域。 所述基于占据栅格的方法， 栅格地图对 应自车行驶方向的空间， 所述栅格地图具有固定分辨率和尺寸， 用概率表示每个栅格的 free或occupied状态； 1)毫米波雷达获取点云数据， 2)将若干帧所述点云数据按坐标投影 到所述栅格地图上， 根据概率阈值确认每个栅格的free或occupied状态； 3)基于所有所述 free状态的所述 栅格， 生成车辆的可通行区域。 [0004]所述基于点云聚类的方法， 只针对当前帧的点云数据， 计算速度快。 所述基于占据 栅格的方法， 结合了历史帧的点云数据， 检测精度高， 但计算复杂， 消耗的内存大、 计算时间 长； 并且， 随着地图分辨 率的提高或尺寸的增大， 计算消耗呈指数级增 加。 [0005]因此， 本领域的技术人员致力于开发的基一种车辆可通行区域检测方法、 系统和 存储介质， 能够结合两种方法的优势， 检测精度高， 计算消耗内存少， 检测速度快。 发明内容 [0006]鉴于现有技术的上述缺陷， 本发明提供了一种车辆可通行区域检测方法、 系统和 存储介质， 能够结合点云聚类和占据栅格两种 方法的优势， 检测精度高， 计算消耗内存小， 检测速度快。 [0007]具体的， 本发明的技 术方案如下： [0008]一方面， 本发明提供了一种车辆可通行区域检测方法， 包括如下步骤： [0009]步骤1、 基于自车姿态更新 坐标系， 毫米波雷达获取当前帧的初始点云； [0010]步骤2、 对初始点云滤波， 获得第二 点云； [0011]步骤3、 基于前一帧第二点云的第二簇， 对当前帧的第二点云初 次聚类， 得到当前 帧的第一簇， 并计算当前帧的第一簇的生命周期值； 基于 当前帧的第一簇的生命周期值， 更 新当前帧的第一簇， 得到当前帧的第二簇； [0012]步骤4、 将当前帧的第二簇投影到栅格地图上， 求取当前帧的第二簇的边界； [0013]步骤5、 基于边界的计算结果， 确定车辆可通行区域。 [0014]进一步地， 步骤2的滤波， 包括清除动点设定范围内的静点； 其中， 动点设置为相对 地面运动的目标的反射 点， 静点设置为相对地 面静止的目标的反射 点。说　明　书 1/6 页 3 CN 115331189 A 3