(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210928855.5 (22)申请日 2022.08.03 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114998452 A (43)申请公布日 2022.09.02 (73)专利权人 深圳安智杰科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区西乡街 道宝田三路宝田工业区23 栋4楼 (72)发明人 孙浩　张浩　 (74)专利代理 机构 深圳市华腾知识产权代理有 限公司 4 4370 专利代理师 彭年才 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/70(2017.01)G06V 20/54(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/20(2022.01) (56)对比文件 CN 112800986 A,2021.0 5.14 CN 111968103 A,2020.1 1.20 CN 103714530 A,2014.04.09 CN 114519849 A,202 2.05.20 CN 103985252 A,2014.08.13 审查员 洪汇隆 (54)发明名称 一种车载摄 像头在线标定方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种车载摄像头在线标定方 法及系统， 方法包括： S1对车载摄像头拍摄的各 帧图像进行车辆识别与跟踪获得车辆识别框与 车辆识别框变化率； S2采集目标车辆在各帧图像 中的车辆识别框； S3根据车辆识别框的位置判断 目标车辆的类型， 对不同类型的目标车辆使用不 同的车辆识别框的端点来拟合直线并获得道路 灭点检测样 本； S4对所有的道路灭点检测样本进 行聚类， 取聚类结果中密度最大的簇的质心作为 道路灭点的最优估计； S5根据道路灭点的最优估 计计算出车载摄像头的偏航角和俯仰角， 并获得 车载摄像头的外参数。 本发明可以使车载摄像头 在线标定在不同路况的道路上都能完成， 同时计 算量小， 且对车载摄 像头没有额外的算力要求。 权利要求书3页 说明书11页 附图3页 CN 114998452 B 2022.12.02 CN 114998452 B 1.一种车 载摄像头在线标定方法， 其特 征在于， 包括下述 步骤： S1： 对车载摄像头拍摄的各帧图像进行车辆识别与跟踪， 获得各车辆在各帧图像中的 车辆识别框与车辆识别框变化 率； S2： 在满足数据采集 开启条件时采集目标 车辆在各帧图像中的车辆识别框； S3： 根据车辆识别框的位置判断目标车辆的类型， 对不同类型的目标车辆使用不同的 车辆识别框的端点 来拟合直线并获得道路灭点检测样本； S4： 对所有的道路灭点检测样本进行聚类， 取聚类结果中密度最大的簇的质心作为道 路灭点的最优 估计； S5： 根据道路灭点的最优估计计算出车载摄像头的偏航角和俯仰角， 并获得车载摄像 头的外参数； 其中， 步骤S3具体包括： S31： 根据目标车辆的车辆识别框在图像帧中的位置将目标车辆分为第 一类目标车辆、 第二类目标 车辆和第三类目标 车辆； S32： 对于每个第 一类目标车辆， 取其各车辆识别框的左边界的上端点拟合得到第一直 线， 取其各车辆识别框的左边界的下端点拟合得到第二直线， 再求取第一直线与第二直线 的交点作为 一个道路灭点检测样本； S33： 对于每个第 二类目标车辆， 取其各车辆识别框的右边界的上端点拟合得到第一直 线， 取其各车辆识别框的右边界的下端点拟合得到第二直线， 再求取第一直线与第二直线 的交点作为 一个道路灭点检测样本； S34： 对于每个第 三类目标车辆， 取其各车辆识别框的左边界的上端点拟合得到第一直 线， 取其各车辆识别框的左边界的下端点拟合得到第二直线， 取其各车辆识别框的右边界 的上端点拟合得到第三直线， 取其各车辆识别框的右边界的下端点拟合得到第四直线， 再 使用最小二乘法求取第一直线、 第二直线、 第三直线和第四直线的公共交点作为一个道路 灭点检测样本 。 2.如权利要求1所述的在线标定方法 ， 其特征在于 ， 在步骤S1中根据公式 获得车辆 在 时刻的车辆识别框变化 率； 其中， 和 分别是车辆识别框在图像中的像素宽度和像素高度， 是预设的时间 间隔。 3.如权利要求1所述的在线标定方法， 其特征在于， 在步骤S2中所述数据采集开启条件 包括： （1） 自车 车速大于预设的数据采集启动速度； （2） 自车未开启左/右转向灯， 或者自车横摆角速度小于预设的最大横摆角速度， 或者 自车方向盘转角小于预设的最大 方向盘转角。 4.如权利要求3所述的在线标定方法， 其特征在于， 在步骤S2中， 采集目标车辆在各帧 图像中的车辆识别框具体包括： S21： 确定目标 车辆：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114998452 B 2对于某一车辆， 若其车辆识别框变化率大于预设的车辆识别框变化率， 则将其视作一 个目标车辆； S22： 采集目标 车辆的数据： 对于某一个目标车辆， 当车满足数据采集开启条件时， 采集其在各图像帧中对应的车 辆识别框； 当车不满足开启条件时， 暂停对其的数据采集； 当其不再出现在自车的车载摄像 头的视野范围内时停止对其数据采集， 并记对该目标 车辆完成了数据采集； S23： 当已完成数据采集的目标车辆的数量等于预设的目标车辆采集数量时停止数据 采集； 反之则继续进行 数据采集。 5.如权利要求1所述的在线标定方法， 其特征在于， 所述第 一类目标车辆是指目标车辆 的车辆识别框主要集中在图像帧的左半部 分； 所述第二类目标车辆是指目标车辆的车辆识 别框主要集中在图像帧的右半部分； 所述第三类目标车辆是指目标车辆的车辆识别框主要 集中在图像帧的中间部分。 6.如权利要求1 ‑5任一项所述的在线标定方法， 其特 征在于， 步骤S4具体包括： S41： 使用均值漂移聚类算法对所有道路灭点检测样本进行聚类， 以产生一个或多个 簇， 并给出每个簇对应的质心； S42： 筛选得到聚类结果中密度最大的簇， 并以该簇对应的质心作为道路灭点的最优估 计。 7.如权利要求1 ‑5任一项所述的在线标定方法， 其特征在于， 步骤S5中获得摄像头外参 数具体包括： S51根据公式 计算车载摄像头的偏航角； S52根据公式 计算车载摄像头的俯仰角； S53根据公式 计算摄像头旋转矩阵； S54根据公式 计算摄像头平移向量； 其中， 是车载摄像头安装位置在车辆世界坐标系下的三维坐标， 是车载摄 像头安装位置在车辆世界坐标系下的 轴坐标值， 是车载摄像头安装位置在车辆世界 坐标系下的 轴坐标值， 是车载摄像头安装位置在车辆世界坐标系下的 轴坐标值。 8.一种实现权利要求1 ‑7任一项所述的在线标定方法的车载摄像头在线标定系统， 其 特征在于， 包括： 车辆识别与跟踪模块 （100） ， 用于对车载摄像头拍摄的各帧图像进行车辆识别与跟踪， 获得各车辆在各帧图像中的车辆识别框与车辆识别框变化 率； 目标车辆数据采集模块 （20 0） ， 用于采集目标 车辆在各帧图像中的车辆识别框； 道路灭点检测模块 （300） ， 用于根据车辆识别框的位置判断目标车辆的类型， 对不同类 型的目标 车辆使用不同的车辆识别框的端点 来拟合直线并获得道路灭点检测样本；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114998452 B 3