(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210646000.3 (22)申请日 2022.06.08 (71)申请人 一汽解放汽车有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车开发区东 风大街2259号 (72)发明人 刘桂宇　柳广照　曹海强　石俊杰　 李永军　 (74)专利代理 机构 北京远智汇知识产权代理有 限公司 1 1659 专利代理师 鲁艳萍 (51)Int.Cl. G06T 17/20(2006.01) G06N 20/00(2019.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种目标确定方法、 装置、 设备及 介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种目标确定方法、 装 置、 设备及介质。 该方法包括： 基于目标识别模 型， 对初始点云数据进行目标识别， 确定第一目 标点云集合； 采用聚类算法对剩余点云数据进行 聚类处理， 确定第二目标点 云集合； 其中， 所述剩 余点云数据为初始点云数据中除第一目标点云 集合以外的点云数据； 根据所述第一目标点云集 合和所述第二目标点云集合， 确定目标。 通过上 述技术方案， 实现了从点云数据中识别目标的目 的； 对点云数据先后进行深度学习模 型和聚类算 法处理， 分别得到了密集点云和稀 疏点云对应的 目标， 再从两个识别结果中确定最终目标， 达到 了目标识别精 准度高且 稳定性好的效果， 提高了 目标召回率。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 114882198 A 2022.08.09 CN 114882198 A 1.一种目标确定方法， 其特 征在于， 包括： 基于目标识别模型， 对初始点云数据进行目标识别， 确定第一目标点云集 合； 采用聚类算法对剩余点云数据进行聚类处理， 确定第 二目标点云集合； 其中， 所述剩余 点云数据为初始点云数据中除第一目标点云集 合以外的点云数据； 根据所述第一目标点云集 合和所述第二目标点云集 合， 确定目标。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于目标识别模型， 对初始点云数据进行 目标识别， 确定第一目标点云集 合， 包括： 将初始点云数据输入至目标识别模型中， 确定初始点云数据对应的识别目标与置信 度； 根据所述置信度， 从所述识别目标对应的初始点云数据中确定第一目标点云集 合。 3.根据权利要2所述的方法， 其特征在于， 根据所述置信度， 从所述识别目标对应的初 始点云数据中确定第一目标点云集 合， 包括： 若所述识别目标的置信度大于预设置信度阈值， 则将该识别目标对应的初始点云数据 确定为第一目标点云集 合。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述第一目标点云集合和所述第 二目 标点云集 合， 确定目标， 包括： 将所述第一目标点云集合和所述第二目标点云集合进行合并， 得到合并目标点云集 合； 从合并目标点云集 合中， 确定目标。 5.根据权利4所述的方法， 其特 征在于， 从合并目标点云集 合中， 确定目标， 包括： 根据合并目标点云集 合中各目标之间的距离， 对所述目标进行合并处 理。 6.根据权利5所述的方法， 其特征在于， 根据合并目标点云集合中各目标之间的距离， 对所述目标进行合并处 理， 包括： 遍历所述合并目标点云集合中的各目标， 确定所述目标与所述合并目标点云集合中各 其他目标的距离； 若所述距离小于预设距离阈值， 则将当前遍历的目标与其 他目标合并为同一目标。 7.根据权利1所述的方法， 其特征在于， 采用聚类算法对剩余点云数据进行聚类处理， 确定第二目标点云集 合之前， 所述方法还 包括： 根据所述初始点云数据的采集环境特 征， 确定目标地 面分割算法； 采用目标地 面分割算法， 对剩余 点云数据进行筛 选， 去除位于地 面的剩余 点云数据。 8.一种目标确定装置， 其特 征在于， 包括： 第一目标点云集合确定模块， 用于基于目标识别模型， 对初始点云数据进行目标识别， 确定第一目标点云集 合； 第二目标点云集合确定模块， 用于采用聚类算法对剩余点云数据进行聚类处理， 确定 第二目标点云集合； 其中， 所述剩余点云数据为初始点云数据中除第一 目标点云集合以外 的点云数据； 目标确定模块， 用于根据所述第一目标点云集 合和所述第二目标点云集 合， 确定目标。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器； 以及权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114882198 A 2与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1 ‑7中任一所述的 目标确定方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑7中任一所述的目标确定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114882198 A 3