(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210657607.1 (22)申请日 2022.06.10 (71)申请人 始途科技 （杭州） 有限公司 地址 310052 浙江省杭州市滨江区西兴街 道阡陌路482号A 楼3层3015室 (72)发明人 方禄　童天辰　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 马迪 (51)Int.Cl. G06T 5/00(2006.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种点云地面点的滤除方法、 装置、 设备及 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种点云地面点的滤除方法、 装置、 设备及存储介质。 该方法包括获取待滤除 的目标三维点云数据； 按照预设的聚类算法， 对 目标三维点 云数据中的各点云点进行聚类处理， 得到多个聚类集合； 在各聚类集合中， 识别与地 面匹配的至少一个目标聚类集合， 并根据各目标 聚类集合中每个目标点云点的法向量， 计算法向 量均值； 根据目标三维点云数据中各点云点的法 向量与法向量均值之间的数值差异， 在目标三维 点云数据中识别并滤除全部点云地面点。 本发明 实施例的技术方案提供一种点云地面点的滤除 方法， 有效改善非地面点缺失， 提高对地面点滤 除的准确性， 扩 大点云地面点的滤除方法的适用 范围。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115049551 A 2022.09.13 CN 115049551 A 1.一种点云地 面点的滤除方法， 其特 征在于， 包括： 获取待滤除的目标三维点云数据； 按照预设的聚类算法， 对目标三维点云数据中的各点云点进行聚类处理， 得到多个聚 类集合； 在各聚类集合中， 识别与地面匹配的至少一个目标聚类集合， 并根据各目标聚类集合 中每个目标点云点的法向量， 计算法向量均值； 根据目标三维点云数据中各点云点的法 向量与法向量均值之间的数值差异， 在目标三 维点云数据中识别并滤除全部点云地 面点。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 获取待滤除的目标三维点云数据， 包括： 获取激光雷达采集得到的稠密点云数据， 并对所述稠密点云数据进行降采样处理， 得 到稀疏的目标三维点云数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在各聚类集合中， 识别与地面匹配的至少 一个目标聚类集 合， 包括： 获取与各 所述聚类集 合分别对应的聚类中心； 在全部聚类中心中识别高程 最低的目标聚类中心； 分别计算各所述 聚类中心与 所述目标聚类中心之间的夹角和高程差， 并获取夹角满足 角度相似度条件 且高程差满足高程相似度条件的相似聚类中心； 获取与所述目标聚类中心和所述相似聚类中心分别对应的至少一个目标聚类集 合。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在根据 各目标聚类集合中每个目标点云点 的法向量， 计算法向量均值之前， 还 包括： 在目标三维点云数据中获取当前处理点云点， 并搜索与当前处理点云点匹配的多个邻 域点云点； 根据各所述邻域 点云点， 确定与所述当前处 理电云点匹配的点云平面； 计算与所述 点云平面对应的法向量， 作为当前处 理点云点的法向量。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特征在于， 在按照预设的聚类算法， 对目标 三维点云数据中的各点云点进行聚类处 理， 得到多个聚类集 合之前， 还 包括： 按照预设的点云去噪算法， 滤除所述目标三维点云数据中包括的噪声点云点。 6.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特征在于， 在按照预设的聚类算法， 对目标 三维点云数据中的各点云点进行聚类处 理， 得到多个聚类集 合之前， 还 包括： 根据所述目标三维点云数据中各点云点的高程数据， 以及预设的地面高程区间， 对所 述目标三维点云数据进行点云裁减。 7.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特征在于， 根据目标三维点云数据中各点云 点的法向量与法向量均值之 间的数值差异， 在目标三 维点云数据中识别并滤除全部点云地 面点， 包括： 分别计算目标三维点云数据中每个点云点的法 向量与法向量均值之间的目标夹角， 并 为目标夹角小于或等于 夹角阈值的点云地 面点， 添加地 面点索引值； 在目标三维点云数据中， 滤除包 含地面点索引值的全部点云地 面点。 8.一种点云地 面点的滤除装置， 其特 征在于， 包括： 目标三维点云数据获取模块， 用于获取待滤除的目标三维点云数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115049551 A 2聚类集合获取模块， 用于按照预设的聚类算法， 对目标三维点云数据中的各点云点进 行聚类处 理， 得到多个聚类集 合； 法向量均值计算模块， 用于在各聚类集合中， 识别与地面匹配的至少一个目标聚类集 合， 并根据各目标聚类集 合中每个目标点云点的法向量， 计算法向量均值； 点云地面点滤除模块， 用于根据目标三维点云数据中各点云点的法 向量与法向量均值 之间的数值差异， 在目标三维点云数据中识别并滤除全部点云地 面点。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 点云地面点的滤除方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的点云地面点的 滤除方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115049551 A 3