(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210832974.0 (22)申请日 2022.07.14 (71)申请人 深圳市灵明光子科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区桃源街 道福光社区留仙大道3370号南山智园 崇文园区3号楼1201 (72)发明人 金文婷　王乐天　 (74)专利代理 机构 广东良马律师事务所 4 4395 专利代理师 李良 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种深度图像的边 缘飞点处 理方法及装置 (57)摘要 本发明提供一种深度图像的边缘飞点处理 方法及装置， 其中， 方法包括： 对深度图进行边缘 检测， 得到边缘区域， 边缘区域包括飞点在内的 若干个边缘点； 在峰值对应的时间箱图上， 以每 个边缘点为中心构建对应的多个搜索区域； 对每 个搜索区域内的所有像素点进行聚类 分析， 确认 搜索区域内每个像素点的场景类别； 在一个搜索 区域内， 获取一个边缘点的场景类别， 并以相同 类别中与该边缘点距离最近的像素点的时间箱 作为该边缘点的校正值， 以此类推， 完成对所有 边缘点的时间箱的校正。 通过结合峰值对应的时 间箱图， 对深度图中各个边缘点构建搜索区域并 进行聚类分析后完成时间箱的校正， 有效提高直 接飞行时间深度图像中飞点现象的处理精度以 及边缘清晰度。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115375622 A 2022.11.22 CN 115375622 A 1.一种深度图像的边 缘飞点处 理方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 对深度图进行边 缘检测， 得到边 缘区域， 所述 边缘区域包括飞点在内的若干个边 缘点； 在峰值对应的时间箱图上， 以每 个边缘点为中心构建对应的多个搜索区域； 对每个所述搜索区域内的所有像素点进行聚类分析， 确 认所述搜索区域内每个像素点 的场景类别； 在一个搜索区域内， 获取一个边缘点的场景类别， 并以相同类别 中与该边缘点距离最 近的像素点的时间箱作为该边缘点的校正值， 以此类推， 完成对所有边缘点的时间箱的校 正。 2.根据权利要求1所述的深度图像的边缘飞点处理方法， 其特征在于， 所述以每个边缘 点为中心构建对应的多个搜索区域， 包括： 以每个边缘点为中心、 N个 像素间距为半径构建圆形， 其中N 为正整数； 将每个圆形对应的外切正方 形区域确认为所述搜索区域。 3.根据权利要求2所述的深度图像的边缘飞点处理方法， 其特征在于， 所述N的取值范 围为2‑5。 4.根据权利要求1所述的深度图像的边缘飞点处理方法， 其特征在于， 所述深度图由以 下步骤获得： 以第一分辨 率获取像素阵列中每 个像素点的粗略直方图； 根据所述粗略直方图计算每个像素点的粗略飞行时间， 根据所述粗略飞行时间确 认曝 光窗区域； 在所述曝光窗 区域以第二分辨 率获取所述像素阵列中每 个像素点的精细直方图； 根据所述精细直方图计算每 个像素点的深度值后生成深度图。 5.根据权利要求1所述的深度图像的边缘飞点处理方法， 其特征在于， 所述对深度图进 行边缘检测， 得到边缘区域， 所述边缘区域包括飞点在内的若干个边缘点， 之后还包括： 对 粗略直方图进行边 缘点的时间箱校正； 在所述完成对所有边 缘点的时间箱的校正后， 还 包括： 根据校正后的粗略直方图计算每个像素点的粗略飞行时间， 根据 所述粗略飞行时间确 认曝光窗 区域； 在所述曝光窗 区域以第二分辨 率获取所述像素阵列中每 个像素点的精细直方图； 根据所述精细直方图计算每 个像素点的深度值后生成精细深度图。 6.根据权利要求1所述的深度图像的边缘飞点处理方法， 其特征在于， 所述对深度图进 行边缘检测， 得到边 缘区域之后， 所述方法还 包括： 通过腐蚀算法对所述 边缘区域进行扩大。 7.根据权利要求1所述的深度图像的边缘飞点处理方法， 其特征在于， 所述对每个所述 搜索区域内的所有像素点进行聚类分析， 确认所述搜索区域内每个像素点的场景类别， 包 括： 根据所述搜索区域内各个像素点的时间箱， 对所述搜索区域内的像素点进行聚类分 析， 得到若干个聚类中心； 根据各个聚类中心的时间箱确认对应的场景类别。 8.根据权利要求7所述的深度图像的边缘飞点处理方法， 其特征在于， 所述对所述搜索权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115375622 A 2区域内的像素点进行聚类分析， 确认所述搜索区域内每个像素点的场景类别 之前， 所述方 法还包括： 根据当前场景中的前 景物体以及背景物体的数量， 调整所述聚类中心的数量。 9.根据权利要求7所述的深度图像的边缘飞点处理方法， 其特征在于， 所述聚类中心的 数量范围为2 ‑5个。 10.一种深度图像的边 缘飞点处 理装置， 其特 征在于， 包括： 边缘检测模块， 用于对深度图进行边缘检测， 得到边缘区域， 所述边缘区域包括飞点在 内的若干个边 缘点； 构建模块， 用于在峰值对应的时间箱图上， 以每个边缘点为中心构建对应的多个搜索 区域； 聚类分析模块， 用于对每个所述搜索区域内的所有像素点进行聚类分析， 确认所述搜 索区域内每 个像素点的场景类别； 边缘校正模块， 用于在一个搜索区域内， 获取一个边缘点的场景类别， 并以相同类别中 与该边缘点距离最近的像素点的时间箱作为该边缘点的校正值， 以此类推， 完成对所有边 缘点的时间箱的校正。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115375622 A 3