(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210776576.1 (22)申请日 2022.07.04 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114838665 A (43)申请公布日 2022.08.02 (73)专利权人 江西农业大 学 地址 330000 江西省南昌市志敏大道1 101 号 (72)发明人 殷华　肖欢　赵小敏　易文龙　 赵应丁　徐亦璐　胡殿明　 (74)专利代理 机构 南昌旭瑞知识产权代理事务 所(普通合伙) 36150 专利代理师 彭琰 (51)Int.Cl. G01B 11/00(2006.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 20/68(2022.01) (56)对比文件 CN 114029951 A,202 2.02.11CN 112419393 A,2021.02.26 CN 109741393 A,2019.0 5.10 CN 111862043 A,2020.10.3 0 CN 10704693 3 A,2017.08.18 CN 109345 554 A,2019.02.15 CN 109584281 A,2019.04.0 5 CN 110738676 A,2020.01.31 CN 110766702 A,2020.02.07 CN 111105394 A,2020.0 5.05 CN 111707194 A,2020.09.25 CN 113016506 A,2021.0 6.25 CN 113179862 A,2021.07.3 0 CN 114049365 A,2022.02.15 CN 114387343 A,202 2.04.22 US 2011116707 A1,201 1.05.19 US 201617170 6 A1,2016.0 6.16 US 2016307325 A1,2016.10.20 US 20210 04577 A1,2021.01.07 US 2021166416 A1,2021.0 6.03 (续) 审查员 於锦航 (54)发明名称 一种基于黑皮鸡枞菌的尺寸原位测量方法 (57)摘要 本发明提供一种基于黑皮鸡枞菌的尺寸原 位测量方法， 方法包括： 获取黑皮鸡枞菌的初始 图像数据， 根据初始图像数据获得每一黑皮鸡枞 菌的坐标数据； 通过坐标数据对黑皮鸡枞菌进行 聚类获得多个区域单元， 对区域单元内的黑皮鸡 枞菌图像进行图像分割以得到不同层次大小的 多个分割图像， 将不同层次大小的多个 分割图像 进行叠加以获得单个黑皮鸡枞菌的菌体预轮廓； 通过菌体预轮廓进行深度值分析获得菌体轮廓， 并获取菌体轮廓上每一像素点的像素坐标， 根据 像素坐标进行坐标转换得到像素点的空间坐标， 得到黑皮鸡枞菌的尺寸数据。 上述基于黑皮鸡枞 菌的尺寸原位测量方法， 实现了对黑皮鸡枞菌生长状态进行自动化的持续 监测。 [转续页] 权利要求书2页 说明书9页 附图7页 CN 114838665 B 2022.09.02 CN 114838665 B (56)对比文件 Islam I. Fouad et. al.Ef ficient Ima ge Segmentati on of RGB-D Ima ges. 《 2017 12 th Internati onal Conference o n Computer Engineering and Sy stems (ICCES)》 .2017,第 353-358页. Nathanael L. Baisa, Bashir Al- Diri.Mushro oms Detecti on, Localization and 3D Pose Estimati on using RGB-D Sensor for Robotic -picking Applications. 《https://arxiv.org/abs/2 201.02837v1》 .2022,第1-13页. Prabu S. et.al.Object Segmentati on Based on the Integrati on of Adaptive K- means and GrabCut Algorithm. 《202 2 Internati onal Conference o n Wireless Communications Signal Proces sing and Networking (WiSPNET)》 .202 2,第213-216页. 沈跃等.基 于K-means和近邻回归算法的 Kinect植株深度图像修复. 《农业工程学报》.2016,(第19期),第18 8-194页. 董怡等.基 于多种边 缘暗示和尺度修 正的 RGB-D图像层次分割. 《南京邮电大 学学报(自然 科学版)》 .2017,(第0 5期),第34-40页. 李毅等.基 于Kinect V2的筒子纱作业机 器 人视觉定位方法. 《纺织高校基础科 学学报》 .2020,(第0 3期),第31- 37页. 凌滨等.融合彩色信息和深度信息的 GrabCut图像分割. 《计算机 应用与软件》 .2020, (第08期),第18 8-193页. 周振等.基 于kinect深度图像的目标定位与 识别. 《机 械制造与自动化》 .2016,(第04期),第 173-176页. 司艳丽等.基于RGB-D图像的重 叠颗粒物分 层计数. 《信息技 术》 .2019,(第0 5期),第81-86 页. 孙经纬等.基 于“淹没法”的双孢菇检测及直 径测量方法. 《农机化研究》 .2020,(第02期),第 28-33页.2/2 页 2[接上页] CN 114838665 B1.一种基于黑皮鸡枞菌的尺寸原位测量方法， 其特征在于， 所述方法通过一尺寸原位 测量装置实现， 所述尺寸原 位测量装置包括基盆机构以及设于所述基盆机构上方的测量机 构； 所述基盆机构包括培养盆， 所述培养盆用于培养黑皮鸡枞菌， 所述测量机构包括导向 组件、 与所述导向组件可滑动连接的支撑组件、 以及设于所述支撑组件上方的相机组件， 所 述相机组件与所述支撑组件滑动连接， 所述导向组件设于所述培养盆的两侧且沿所述培养 盆的长度方向设置， 所述相 机组件包括相 机， 所述相 机与所述培养盆的底面成角度倾斜设 置； 所述尺寸原位测量装置还包括设于所述支撑组件上的控制单元， 所述控制单元连接所 述测量机构以控制所述测量机构沿所述导向组件滑动， 所述控制单元还连接所述相机组件 以控制所述相机组件相对所述支撑组件滑动， 所述控制单元还连接所述相机以控制所述相 机获取每一 黑皮鸡枞菌的初始图像数据； 所述尺寸原位测量方法应用于控制单 元， 所述方法包括： 获取在培养盆中生长的黑皮鸡枞菌的初始图像数据， 所述初始图像数据包括RGB图像 和深度图像， 通过预训练的黑皮鸡枞菌识别模 型对所述RGB图像进 行识别以得到所述 RGB图 像中每一 黑皮鸡枞菌的坐标 数据； 通过所述坐标数据对黑皮鸡枞菌进行聚类分簇以获得多个区域单元， 通过图像分割算 法对区域单元内的黑皮鸡枞菌图像进 行图像分割以得到不同层次大小的多个分割图像， 将 不同层次大小的多个分割图像进行叠加以获得 单个黑皮鸡枞菌的菌体预轮廓； 通过所述深度图像对所述菌体预轮廓进行深度值分析以获得黑皮鸡枞菌的菌体轮廓， 并根据所述深度图像获取所述菌体轮廓上每一像素点的像素坐标， 根据所述像素坐标进 行 坐标转换得到所述像素点的空间坐标， 根据所述空间坐标计算得到所述黑皮鸡枞菌的尺寸 数据， 所述尺寸数据包括 黑皮鸡枞菌的菌柄尺寸。 2.根据权利要求1所述的基于黑皮鸡枞菌的尺寸原位测量方法， 其特征在于， 通过所述 坐标数据对黑皮鸡枞菌进行聚类分簇以获得多个区域单 元的步骤 包括： 对所述RGB图像中的每一黑皮鸡枞菌进行框选， 并将框中心点的坐标定义为当前黑皮 鸡枞菌的位置坐标； 根据所述 位置坐标获取 所述RGB图像中黑皮鸡枞菌的分簇数量； 根据所述分簇数量对所述RGB图像中黑皮鸡枞菌进行聚类； 根据聚类结果， 使用含有每类中所有黑皮鸡枞菌的最小目标边界框作为图像分块的标 准以将所述RGB图像分为若干小区域形成多个区域单 元。 3.根据权利要求2所述的基于黑皮鸡枞菌的尺寸原位测量方法， 其特征在于， 在根据 所 述位置坐标获取所述RGB图像中黑皮鸡枞菌的分簇数量的步骤中， 确定最佳分簇方式的公 式为： 式中，k为分簇数量； Si为第i簇内的点； mi为第i簇的质心坐标； SSE为误差平 方和；x为框权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114838665 B 3