(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210650509.5 (22)申请日 2022.06.10 (71)申请人 沈阳创思佳业科技有限公司 地址 110000 辽宁省沈阳市皇姑区昆山西 路89号甲信悦汇A2座20层 （01、 03-05） 室 (72)发明人 索小辉　 (74)专利代理 机构 北京东方盛凡知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11562 专利代理师 菅士腾 (51)Int.Cl. G06V 10/762(2022.01) G06V 10/56(2022.01) G06V 10/26(2022.01) (54)发明名称 一种基于点云中物体的语义标注方法及系 统 (57)摘要 本发明公开一种基于点云中物体的语义标 注方法， 包括： S1， 获取高速公路的单帧点云文 件， 对单帧点云文件中的静态物体和动态物体分 别进行点云语义标注， 得到单帧静态数据和单帧 动态数据； S2， 获取高速公路的连续帧点 云文件， 对连续帧点 云文件进行点云语义标注， 得到下一 帧点云显示； S3， 结合单帧静态数据、 单帧动态数 据和下一帧点云显示， 完成物体的语义标注。 能 够大大提高在高速公路场景下， 物体的语义标注 速度和效率， 节省了大量的时间和成本， 也能够 支持体量更 大的点云数据标注。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114882264 A 2022.08.09 CN 114882264 A 1.一种基于点云中物体的语义标注方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1， 获取高速公路的单帧点云文件， 对所述单帧点云文件中的静态物体和动态物体分 别进行点云语义标注， 得到单帧静态数据和单帧动态数据； S2， 获取高速公路的连续帧点云文件， 对所述连续帧点云文件进行点云语义标注， 得到 下一帧点云显示； S3， 结合所述单帧静态数据、 所述单帧动态数据和所述下一帧点云显示， 完成物体的语 义标注。 2.根据权利要求1所述的基于点云中物体的语义标注方法， 其特征在于， 对所述单帧点 云文件中所述静态 物体进行点云语义标注的过程包括： 对点云语义进行 预处理， 得到所述 点云语义的颜色显示； 基于所述颜色显示， 对分割线进行人工语义标注， 得到高速公路的隔离带和车道线边 界； 基于所述隔离带和车道线边界， 对所述静态物体进行语义预标注， 得到高速公路两侧 静态物体的区域以及待标注 物体的cluster_id。 3.根据权利要求2所述的基于点云中物体的语义标注方法， 其特征在于， 所述对点云语 义进行预处理的过程包括： 收集点云信息， 构成原 始点云数据； 对所述原 始点云数据进行体素 滤波器VoxelGrid下采样， 得到过 滤点云数据； 基于所述过滤点云数据， 采用去重算法， 得到所述单帧点云文件的cluster_id待标注 种类集合； 基于所述cluster_id待标注种类集 合， 进行颜色渲染， 得到所述 点云语义的颜色显示。 4.根据权利要求1所述的基于点云中物体的语义标注方法， 其特征在于， 采用3Dbox人 工标注对所述动态 物体进行 所述点云语义标注。 5.根据权利要求1所述的基于点云中物体的语义标注方法， 其特征在于， 对所述连续帧 点云文件进行点云语义标注的过程包括： 获取所述连续帧点云文件的当前帧的语义标注数据； 基于所述当前帧的所述语义标注数据， 通过http协议发送， 进行文件查找、 语义标注数 据优化和点云配准， 得到下一帧点云显示。 6.一种基于点云中物体的语义标注系统， 其特征在于， 包括： 获取模块、 点云语义标注 模块和处 理模块； 所述获取模块用于获取高速公路的单帧点云文件和连续帧点云文件； 所述点云语义标注模块用于对所述单帧点云文件中的静态物体和动态物体进行点云 语义标注， 得到单帧静态数据和单帧动态数据， 还用于对所述连续帧点云文件进行点云语 义标注， 得到下一帧点云显示； 所述处理模块用于结合所述单帧静态数据、 所述单帧动态数据和所述下一帧点云显 示， 完成物体的语义标注。 7.根据权利要求6所述的基于点云中物体的语义标注系统， 其特征在于， 所述点云语义 标注模块包括： 点云语义预处 理单元、 人工语义标注单 元和语义预 标注单元； 所述点云语义预处理单元用于对点云语义进行预处理， 得到所述点云语义的颜色显权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114882264 A 2示； 所述人工语义标注单元用于基于所述颜色显示， 对分割线进行人工语义标注， 得到高 速公路的隔离带和车道线边界； 所述语义预标注单元用于基于所述隔离带和车道线边界， 对所述静态物体进行语义预 标注， 得到高速公路两侧静态 物体的区域以及待标注 物体的cluster_id。 8.根据权利要求7所述的基于点云中物体的语义标注系统， 其特征在于， 所述人工语义 标注单元还用于对所述动态 物体进行 所述点云语义标注。 9.根据权利要求6所述的基于点云中物体的语义标注系统， 其特征在于， 所述点云语义 标注模块还 包括： 第一获取 单元、 发送单 元和第一处 理单元； 所述第一获取 单元用于获取 所述连续帧点云文件的当前帧的语义标注数据； 所述发送单元用于将所述当前帧的所述语义标注数据通过http协议发送至第一处理 单元； 所述第一处理单元用于进行文件查找、 语义标注数据优化和点云配准， 得到下一帧点 云显示。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114882264 A 3