(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210881394.0 (22)申请日 2022.07.20 (71)申请人 武汉光庭信息技 术股份有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区港边田一路6号(自贸区武汉片 区) (72)发明人 朱敦尧　余雄风　 (74)专利代理 机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42242 专利代理师 范三霞 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06V 10/24(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种基于无人机图像的小目标检测方法及 系统 (57)摘要 本发明提供一种基于无人机图像的小目标 检测方法及系统， 该方法包括： 获取无人机采集 的图像， 对图像进行预处理后， 通过聚类算法计 算出图像中不同尺寸的目标的anchor值； 通过 CSP－Darknet53骨干特征提取模型提取不 同分 辨率的特征图； 基于swin－Transformer结构和 SPPF结构 对所述特征图进行特征加强； 基于不同 分辨率的特征图和特征加强后的特征图， 融合不 同网络层特征信息进行目标特征提取； 根据提取 的目标特征， 检测输出目标位置和类别信息。 通 过该方案可以减少无人机图像中小目标检测存 在的遗漏问题， 提高小目标的检测精度。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 115410100 A 2022.11.29 CN 115410100 A 1.一种基于无 人机图像的小目标检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取无人机采集的图像， 对图像进行预处理后， 通过聚类算法计算出图像中不同尺寸 的目标的anc hor值； 通过CSP－Darknet53骨干特征提取模型提取不同分辨 率的特征图； 基于swin－Transformer结构和S PPF结构对所述特 征图进行 特征加强； 基于不同分辨率的特征图和特征加强后的特征图， 融合不同网络层特征信 息进行目标 特征提取； 根据提取的目标 特征， 检测输出目标位置和类别 信息。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述对图像进行 预处理后包括： 将图像在预定区间内进行缩放处 理， 并对缩放后的图像进行mosaic数据增强处 理。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述SPPF结构中， 对输入的特征图进行最 大池化， 分别对 池化后的特 征图进行堆叠， 通过CBL模块 提取特征图特征。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于不同分辨率的特征图和特征加强 后的特征图， 融合 不同网络层特 征信息进行目标 特征提取包括： 通过双向特征金字塔BiFPN上下连接融合不同阶段的特征图， 并通过CBAM空间和通道 注意模块， 提取图像中密集对象的关注区域。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据提取的目标特征， 检测输出目标 位置和类别 信息还包括： 定义目标尺寸加权的损 失函数， 增加预定目标的预测头损 失， 并增加预定目标的权重 数值。 6.一种基于无 人机图像的小目标检测系统， 其特 征在于， 包括： 预处理模块， 用于接收无人机采集的图像， 对图像进行预处理， 通过聚类算法计算出图 像中不同尺寸的目标的anc hor值； 特征提取模块， 用于通过CSP－Darknet53骨干特征提取模型提取不同分辨率的特征 图； 特征增强模块， 用于基于swin－Transformer结构和SPPF结构对所述特征图进行特征 加强； 增强特征提取模块， 用于基于不同分辨率的特征图和特征加强后的特征图， 融合不同 网络层特 征信息进行目标 特征提取； 目标预测模块， 用于根据提取的目标 特征， 检测输出目标位置和类别 信息。 7.根据权利要求6所述的系统， 其特 征在于， 所述预处 理模块包括： 缩放处理单元， 用于将图像在预定区间内进行缩放处 理； 数据增强单 元， 用于对 缩放后的图像进行mosaic数据增强处 理。 8.根据权利要求6所述的系统， 其特征在于， 所述SPPF结构中， 对输入的特征图进行最 大池化， 分别对 池化后的特 征图进行堆叠， 通过CBL模块 提取特征图特征。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5 任一项所述的一种基于无 人机图像的小目标检测方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115410100 A 2于， 所述计算机程序被执行时实现如权利要求 1至5任一项 所述的一种基于无人机图像的小 目标检测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115410100 A 3