(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210670545.8 (22)申请日 2022.06.15 (71)申请人 广州汽车集团股份有限公司 地址 510030 广东省广州市越秀区东 风中 路448--458号成悦大厦23楼 (72)发明人 宫云渤　 (74)专利代理 机构 深圳汇智容达专利商标事务 所(普通合伙) 44238 专利代理师 徐文城 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种可行驶区域检测方法与系统 (57)摘要 本发明涉及一种可行驶区域检测方法与系 统， 包括： 接收车载摄像头采集的当前前方环境 图像； 将当前前方环境图像输入 预先训练好的多 任务神经网络模型进行处理输出场景识别结果 和道路分割结果； 多任务神经网络模 型包括特征 共享网络、 场景识别分支网络和道路分割分支网 络， 特征共享网络用于提取当前前方环境图像的 图像特征， 场景识别分支网络用于识别图像特征 获得场景识别结果， 道路分割分支网络用于识别 图像特征获得道路分割结果； 根据道路分割结果 确定可行驶区域和可选行驶区域； 根据场景识别 结果、 可行驶区域和可选行驶区域确定当前场景 下的车辆 可以行驶的区域。 本发 明能够进行单向 车道场景和双向车道场景的可 行驶区域的检测。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115223119 A 2022.10.21 CN 115223119 A 1.一种可 行驶区域检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 接收车载摄像头采集的当前 前方环境图像； 将所述当前前方环境图像输入预先训练好的多任务神经网络模型进行处理输出场景 识别结果和道路分割结果； 其中， 所述多任务神经网络模型包括特征共享网络、 场景识别分 支网络和道路分割分支网络， 所述特征共享网络用于提取所述当前前方环境图像的图像特 征， 所述场景识别分支网络用于识别所述图像特征获得所述场景识别结果， 所述道路分割 分支网络用于识别所述图像特 征获得所述道路分割结果； 根据所述道路分割结果确定可 行驶区域Z1和可选行驶区域Z2； 根据所述场景识别结果、 所述可行驶区域Z1和所述可选行驶区域Z2确定当前场景下的 车辆可以行驶的区域Z。 2.根据权利要求1所述的可行驶 区域检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述场景识别结 果、 所述可行驶 区域Z1和所述可选行驶 区域Z2确定当前场景下的车辆可以行驶的区域Z， 包 括： 当所述场景识别结果为高速公路场景时， 确定当前场景下的车辆可以行驶的区域Z包 括所述可 行驶区域Z1和所述可选行驶区域Z2。 3.根据权利要求1所述的可行驶区域检测方法， 其特征在于， 所述可选行驶区域Z2包括 左侧可选行驶区域Z21和右侧可选行驶区域Z22； 其中， 所述根据所述场景识别结果、 所述可行驶区域Z1和所述可选行驶区域Z2确定当前 场景下的车辆可以行驶的区域Z， 包括： 当所述场景识别结果为城市道路场景时， 确定当前场景下的车辆可以行驶的区域Z包 括所述可 行驶区域Z1和所述右侧可选行驶区域Z22。 4.根据权利要求1所述的可行驶 区域检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述场景识别结 果、 所述可行驶 区域Z1和所述可选行驶 区域Z2确定当前场景下的车辆可以行驶的区域Z， 包 括： 当所述场景识别结果为除高速公路场景和城市道路场景以外的其他场景时， 确定当前 场景下的车辆可以行驶的区域Z仅包括所述可 行驶区域Z1。 5.根据权利要求1～4中任一项所述的可行驶区域检测方法， 其特征在于， 所述根据所 述道路分割结果确定可 行驶区域Z1和可选行驶区域Z2， 包括： 基于预设的DBSCAN密度聚类算法对所述道路分割结果进行聚类分析， 并根据聚类分析 结果确定可 行驶区域Z1和可选行驶区域Z2。 6.根据权利要求5所述的可行驶 区域检测方法， 其特征在于， 所述根据聚类分析结果确 定可行驶区域Z1和可选行驶区域Z2， 包括： 当根据聚类分析结果得到的可行驶区域Z1和可选行驶区域Z2存在重叠区域时， 将该可 行驶区域Z1中的该重 叠区域删除得到最终的可 行驶区域Z1。 7.根据权利要求5所述的可行驶区域检测方法， 其特征在于， 所述可选行驶区域Z2包括 左侧可选行驶区域Z21和右侧可选行驶区域Z22； 其中， 所述 根据聚类分析 结果确定可 行驶区域Z1和可选行驶区域Z2， 包括： 当左侧存在至少两个可选行驶 区域时， 获取该至少两个可选行驶 区域的质心坐标和所 述可行驶区域Z1的质心坐 标PZ1， 并将该至少两个可选行驶区域的质心坐 标与所述PZ1进行比权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115223119 A 2较， 保留质心坐标与所述PZ1最近的其中一个可选行驶区域作为左侧可选行驶区域Z21； 当右侧存在至少两个可选行驶 区域时， 获取该至少两个可选行驶 区域的质心坐标和所 述可行驶区域Z1的质心坐 标PZ1， 并将该至少两个可选行驶区域的质心坐 标与所述PZ1进行比 较， 保留质心坐标与所述PZ1最近的其中一个可选行驶区域作为右侧可选行驶区域Z22。 8.一种可 行驶区域检测系统， 其特 征在于， 包括： 图像接收单 元， 用于接收车载摄像头采集的当前 前方环境图像； 图像识别单元， 用于将所述当前前方环境图像输入预先训练好的多任务神经网络模型 进行处理输出场景识别结果和道路分割 结果； 其中， 所述多任务神经网络模型包括特征共 享网络、 场景识别分支网络和道路分割分支网络， 所述特征共享网络用于提取所述当前前 方环境图像的图像特征， 所述场景识别分支网络用于识别所述图像特征获得所述场景识别 结果， 所述道路分割分支网络用于识别所述图像特 征获得所述道路分割结果； 区域细分单 元， 用于根据所述道路分割结果确定可 行驶区域Z1和可选行驶区域Z2； 决策单元， 用于根据所述场景识别结果、 所述可行驶区域Z1和所述可选行驶区域Z2确定 当前场景 下的车辆可以行驶的区域Z。 9.根据权利要求1所述的可行驶区域检测系统， 其特征在于， 所述可选行驶区域Z2包括 左侧可选行驶区域Z21和右侧可选行驶区域Z22； 所述决策 单元， 具体用于： 当所述场景识别结果为高速公路场景时， 确定当前场景下的车辆可以行驶的区域Z包 括所述可 行驶区域Z1和所述可选行驶区域Z2。 当所述场景识别结果为城市道路场景时， 确定当前场景下的车辆可以行驶的区域Z包 括所述可 行驶区域Z1和所述右侧可选行驶区域Z22。 当所述场景识别结果为除高速公路场景和城市道路场景以外的其他场景时， 确定当前 场景下的车辆可以行驶的区域Z仅包括所述可 行驶区域Z1。 10.根据权利要求8或9所述的可行驶区域检测系统， 其特征在于， 所述区域细分单元， 具体用于： 基于预设的DBSCAN密度聚类算法对所述道路分割结果进行聚类分析， 并根据聚类分析 结果确定可 行驶区域Z1和可选行驶区域Z2。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115223119 A 3