(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211545554.0 (22)申请日 2022.12.05 (71)申请人 合肥的卢深视科技有限公司 地址 230091 安徽省合肥市高新区习友路 3333号中 国 （合肥） 国际智能语音产业 园研发中心 楼611-217室 (72)发明人 李东洋　化雪诚　王海彬　刘祺昌　 户磊　 (74)专利代理 机构 北京智晨知识产权代理有限 公司 11584 专利代理师 张婧 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/60(2017.01)G06T 7/70(2017.01) (54)发明名称 散斑投射器的质量检测方法、 系统、 电子设 备和存储介质 (57)摘要 本申请实施例涉及机器视觉技术领域， 公开 了一种散斑投射器的质量检测方法、 系统、 电子 设备和存储介质， 上述散斑投射器的质量检测方 法包括： 根据预设的GT散斑图的第一束腰中线， 在测试散斑图上确定第二束腰中线； 根据GT散斑 图的第一外轮廓线， 在测试散斑图上确定第二外 轮廓线； 根据第二束腰中线和第二外轮廓线， 确 定测试散斑图的内接矩形； 根据内接矩形和GT散 斑图， 确定目标散斑投射器对应的姿态角； 若目 标散斑投射器对应的姿态角不符合预设检测标 准， 则确定目标散斑投射器的质量不合格， 从而 快速、 准确地对生产出的散斑投射器进行质量检 测， 严格把控组装深度相机的散斑投射器的质 量， 提升深度相机的出厂质量。 权利要求书3页 说明书13页 附图4页 CN 115546220 A 2022.12.30 CN 115546220 A 1.一种散斑投射器的质量检测方法， 其特 征在于， 包括： 根据预设的GT散斑图的第一束腰 中线， 在测试散斑图上确定第 二束腰中线； 其中， 所述 测试散斑图时基于目标散斑投射器、 预设的投影平面和预设的红外相机获得的； 根据所述GT散斑图的第一外轮廓线， 在所述测试散斑图上确定第二外轮廓线； 根据所述第二束腰中线和所述第二外轮廓线， 确定所述测试散斑图的内接矩形； 根据所述内接矩形和所述GT散斑图， 确定所述目标散斑投射器对应的姿态角； 若所述姿态角不符合预设检测标准， 则确定所述目标散斑投射器的质量 不合格。 2.根据权利要求1所述的散斑投射器的质量检测方法， 其特征在于， 所述第 二束腰中线 包括第二横向束腰中线和 第二纵向束腰中线， 所述第二横向束腰中线与所述第二 纵向束腰 中线之间的交点为基准点， 所述第二横向束腰中线与所述第二纵向束腰中线之 间的夹角为 第一夹角， 所述第二外轮廓线包括第二左外轮廓线、 第二右外轮廓线， 第二上外轮廓线和 第 二下外轮廓线， 所述根据所述第二束腰中线和所述第二外轮廓线， 确定所述测试散斑图的 内接矩形， 包括： 遍历所述第 二左外轮廓线上的各第 二左外轮廓 点， 确定当前第 二左外轮廓 点与所述第 二右外轮廓线的距离的最小值为第一长度， 并将所述各第二左外轮廓点对应的第一长度中 的最小值确定为第二长度； 遍历所述第 二上外轮廓线上的各第 二上外轮廓 点， 确定当前第 二上外轮廓 点与所述第 二下外轮廓线的距离的最小值为第三长度， 并将所述各第二上外轮廓点对应的第三长度中 的最小值确定为第四长度； 根据所述第 一夹角和所述第 二横向束腰 中线与所述第二纵向束腰 中线的长度比例， 分 别对所述第二横向束腰中线和所述第二 纵向束腰中线进行旋转， 依次得到第一线段和 第二 线段； 其中， 所述第一线段与所述第二线 段交于所述基准点， 所述第一线段垂 直于所述第二 线段； 根据所述第 二长度更新所述第 一线段得到第 三线段， 根据 所述第四长度 更新所述第 二 线段得到第四线段， 并基于所述基准点、 所述第三线段和所述第四线段确定所述测试散斑 图的内接矩形。 3.根据权利要求2所述的散斑投射器的质量检测方法， 其特征在于， 所述姿态角包括第 一姿态角、 第二姿态角和 第三姿态角， 所述根据所述内接矩形和所述GT散斑图， 确定所述目 标散斑投射器对应的姿态角， 包括： 计算所述基准 点与所述GT散斑图的中心点之间的横坐标差和纵坐标差； 根据所述目标散斑投射器与所述投影平面之间的距离、 所述横坐标差、 以及所述纵坐 标差， 确定所述第一姿态角和所述第二姿态角； 根据所述第三线段与所述测试散斑图的横轴之间的第二夹角， 确定所述第三姿态角。 4.根据权利要求3所述的散斑投射器的质量检测方法， 其特征在于， 通过以下公式， 根 据所述目标散斑投射器与所述投影平 面之间的距离、 所述横坐标差、 以及所述 纵坐标差， 确 定所述第一姿态角和所述第二姿态角： tiltX=atan(Δx/d)， ti ltY=atan(Δy/d)， 其中， d为所述目标散斑投射器与所述投影平面之间的距离， Δx为所述横坐标差， Δy 为所述纵坐标差， ti ltX为所述第一姿态角， ti ltY为所述第二姿态角。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115546220 A 25.根据权利要求3或4中任一项所述的散斑投射器的质量检测方法， 其特征在于， 所述 预设检测标准包括第一预设阈值、 第二预设阈值和第三预设阈值， 所述若所述姿态角不符 合预设检测标准， 则确定所述目标散斑投射器的质量 不合格， 包括： 分别判断所述第一姿态角是否大于所述第 一预设阈值、 所述第 二姿态角是否大于所述 第二预设阈值、 以及所述第三姿态角是否大于第三预设阈值； 若所述第一姿态角大于所述第一预设阈值、 所述第二姿态角大于所述第二预设阈值、 所述第三姿态角大于所述第三预设阈值中至少有一项成立， 则确定所述目标散斑投射器的 质量不合格； 若所述第一姿态角小于或等于所述第 一预设阈值、 所述第 二姿态角小于或等于所述第 二预设阈值、 所述第三姿态角小于或等于第三预设阈值均成立， 则确定所述 目标散斑投射 器的质量 合格。 6.根据权利要求1至4中任一项所述的散斑投射器的质量检测方法， 其特征在于， 所述 第二束腰中线包括第二横向束腰中线， 所述根据预设的GT散斑图的第一束腰中线， 在测试 散斑图上确定第二束腰中线， 包括： 遍历所述GT散斑图的各横向束腰级次， 选取当前横向束腰级次中各散斑的中心点为第 一匹配点， 并根据预设的匹配算法， 在所述测试散斑图中确定所述第一匹配点的同名点； 根据所述第 一匹配点和所述第 一匹配点的同名点， 确定所述当前横向束腰级次对应的 单应性变换矩阵； 将所述当前横向束腰级次的横向束腰 中线上的各点作为第 一变换点， 根据所述当前横 向束腰级次对应的单应性变换矩阵和所述第一变换点， 得到变换后的第一变换点； 对各所述横向束腰级次的所述变换后的第 一变换点进行最小二乘拟合， 得到所述测试 散斑图的第二横向束腰中线。 7.根据权利要求1至4中任一项所述的散斑投射器的质量检测方法， 其特征在于， 所述 根据所述GT散斑图的第一外轮廓线， 在所述测试散斑图上确定第二外轮廓线， 包括： 遍历所述GT散斑图的各边界级次， 选取当前边界级次中各散斑的中心点为第三匹配 点， 并根据预设的匹配算法， 在所述测试散斑图中确定所述第三匹配点的同名点； 根据所述第 三匹配点和所述第 三匹配点的同名点， 确定所述当前边界级次对应的单应 性变换矩阵； 将所述当前边界级次的各外边界点作为第 三变换点， 根据 所述当前边界级次对应的单 应性变换矩阵和所述第三变换点， 得到变换后的第三变换点； 根据各所述边界级次的所述变换后的第 三变换点， 得到所述测试散斑图的第 二外轮廓 线。 8.一种散斑投射器的质量检测系统， 其特征在于， 所述系统包括目标散斑投射器、 投影 平面、 红外相机和质量检测装置， 所述质量检测装置包括束腰中线定位模块、 外轮廓线定位 模块、 姿态检测模块和判定模块； 所述目标散斑投射器用于向所述投影平面投射预设的散斑图案； 所述红外相机用于拍摄所述散斑图案在所述投影平面上的投影， 得到测试散斑图； 所述束腰 中线定位模块用于根据预设的GT散斑图的第 一束腰中线， 在所述测试散斑图 上确定第二束腰中线；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115546220 A 3