(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211373238.X (22)申请日 2022.11.04 (71)申请人 合肥的卢深视科技有限公司 地址 230091 安徽省合肥市高新区习友路 3333号中 国 （合肥） 国际智能语音产业 园研发中心 楼611-217室 (72)发明人 曹天宇　李绪琴　户磊　 (74)专利代理 机构 北京智晨知识产权代理有限 公司 11584 专利代理师 张婧 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 散斑投射器的质量检测方法、 电子设备和存 储介质 (57)摘要 本申请实施例涉及机器视觉技术领域， 公开 了一种散斑投射器的质量检测方法、 电子设备和 存储介质， 该方法包括： 依次将获取到的散斑图 中的各像素点作为基准点， 并将以基准点为中心 的预设的第一窗口内的各像素点作为待匹配点； 分别根据各待匹配点的灰度值、 预设的模板图和 预设的匹配算法， 计算各待匹配点的匹配代价 值， 并将匹配代价值最小的待匹配点确定为散斑 点； 将灰度值大于散斑图的灰度值均值与预设系 数的乘积的散斑点筛选为有效散斑点； 若有效散 斑点的数量与散斑点的总数的比值小于预设的 有效阈值， 则确定待测散斑投射器的质量不合 格， 从而及时剔除质量不合格的散斑投射器， 有 效提升散斑投射器的生产质量。 权利要求书3页 说明书12页 附图5页 CN 115423808 A 2022.12.02 CN 115423808 A 1.一种散斑投射器的质量检测方法， 其特 征在于， 包括： 依次将获取到的散斑图中的各像素点作为基准点， 并将以所述基准点为中心的预设的 第一窗口内的各像素点作为待匹配点； 其中， 所述散斑图为预设的红外镜头对待测散斑投 射器向目标平面投射的散斑进行拍摄得到的散斑图； 分别根据各所述待匹配点的灰度值、 预设的模板 图和预设的匹配算法， 计算各所述待 匹配点的匹配代价 值， 并将所述匹配代价 值最小的待匹配点确定为散斑点； 根据所述散斑图中各所述散斑点的灰度值， 计算所述散斑图的灰度值均值， 并将所述 灰度值大于所述散斑图的灰度值均值与预设系数的乘积的散斑点筛 选为有效散斑点； 若所述有 效散斑点的数量与 所述散斑点的总数的比值小于预设的有 效阈值， 则确定所 述待测散斑投射器的质量 不合格。 2.根据权利要求1所述的散斑投射器的质量检测方法， 其特征在于， 所述将所述匹配代 价值最小的待匹配点确定为散斑点， 包括： 判断所述匹配代价 值最小的待匹配点是否为所述基准 点； 若所述匹配代价值最小的待 匹配点不为所述基准点， 则直接舍弃所述匹配代价值最小 的待匹配点； 若所述匹配代价值最小的待 匹配点为所述基准点， 则继续判断所述基准点的匹配代价 值是否小于预设的代价阈值； 若所述基准 点的匹配代价 值小于所述代价阈值， 则将所述基准 点确定为散斑点； 若所述基准 点的匹配代价 值大于或等于所述代价阈值， 则舍弃 所述基准 点。 3.根据权利要求1所述的散斑投射器的质量检测方法， 其特征在于， 所述预设的匹配算 法包括归一化交叉相关函数NCC匹配算法， 所述模板图为高斯核函数模板图， 所述模板图为 若干个， 所述分别根据各所述待匹配点的灰度值、 预设的模板图和预设的匹配算法， 计算各 所述待匹配点的匹配代价 值， 包括： 根据所述散斑图的大小在若干个所述模板图中确定与所述散斑图对应的目标模板图； 遍历各所述待匹配点， 根据 以当前待匹配点为中心的第二窗口内的各像素点的灰度 值、 所述第二窗口对应的灰度值均值、 所述目标模板图中各像素点的灰度值、 以及所述目标 模板图的灰度值均值， 计算所述当前待匹配点的匹配代价值； 其中， 所述第二窗口的大小与 所述目标模板图的大小相同。 4.根据权利要求3所述的散斑投射器的质量检测方法， 其特征在于， 通过以下公式， 根 据以当前待匹配点为中心的第二窗口内的各像素点的灰度值、 所述第二窗口对应的灰度值 均值、 所述目标模板图中各像素点的灰度值、 以及所述目标模板图的灰度值均值， 计算所述 当前待匹配点的匹配代价 值： 其中， M为所述第二窗口的宽度， N为所述第二窗口的高度， I(x+i,y+j)为以待匹配点 (x,y)为中心的所述第二窗口内的点(x+i,y+j)的灰度值， Iave为所述第二窗口对应的灰度 值均值， T(i,j)为所述目标模板图中点(i,j)的灰度值， Tave为所述目标模板图的灰度值均 值， NCC(x,y)为待匹配点(x,y)的匹配代价 值。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115423808 A 25.根据权利要求1至权利要求4中任一项所述的散斑投射器的质量检测方法， 其特征在 于， 在所述将所述灰度值大于所述散斑图的灰度值均值与预设系数的乘积的散斑点筛选为 有效散斑点之后， 所述方法还 包括： 依次将各所述有 效散斑点作为二值化中心点， 计算以所述二值化中心点为中心的预设 的第三窗口对应的灰度值均值； 将所述第三窗口内的灰度值小于所述第三窗口对应的灰度值均值的像素点的灰度值 赋值为0， 并将所述第三窗口内的灰度值大于或等于所述第三窗口对应的灰度值均值的像 素点的灰度值赋值 为1， 得到各 所述有效散斑点对应的二 值化区域； 分别对各所述有 效散斑点对应的二值化区域进行高斯模糊和椭圆拟合， 得到各所述有 效散斑点对应的第一椭圆 区域； 根据各所述有效散斑点对应的第 一椭圆区域的长轴长度、 各所述有 效散斑点对应的第 一椭圆区域的短轴长度、 以及所述有效散斑点的数量， 计算得到所述散斑图的散斑半径； 若所述散斑半径大于预设的散斑半径阈值， 则确定所述待测散斑投射器的质量不合 格。 6.根据权利要求5所述的散斑投射器的质量检测方法， 其特征在于， 在所述得到各所述 有效散斑点对应的第一椭圆 区域之前， 还 包括： 根据预设的级次分割模板图对所述散斑图进行级次分割， 得到各衍 射级次区域； 在所述得到各 所述有效散斑点对应的第一椭圆 区域之后， 还 包括： 根据所述第一椭圆 区域在所述散斑图中确定所述有效散斑点对应的第二椭圆 区域； 分别根据所述各衍射级次区域中的各有效散斑点对应的第二椭圆区域内各像素点的 灰度值， 计算所述各衍 射级次区域的灰度值均值； 根据所述各衍射级次区域的灰度值均值中的最大值、 以及所述各衍射级次区域的灰度 值均值中的最小值， 确定所述散斑图的全局均匀性数值； 若所述全局均匀性数值大于预设的全局均匀性阈值， 则确定所述待测散斑投射器的质 量不合格。 7.根据权利要求5所述的散斑投射器的质量检测方法， 其特征在于， 在所述根据 所述第 一椭圆区域在所述散斑图中确定所述有效散斑点对应的第二椭圆 区域之后， 还 包括： 根据零级衍射区域中的各有效散斑点对应的第 二椭圆区域内各像素点的灰度值， 计算 所述零级衍射区域的灰度值均值和灰度值方差； 根据所述零级衍射区域的灰度值均值和灰度值方差， 确定所述散斑图的局部均匀性数 值； 若所述局部均匀性数值大于预设的局部均匀性阈值， 则确定所述待测散斑投射器的质 量不合格。 8.根据权利要求5所述的散斑投射器的质量检测方法， 其特征在于， 所述预设的级次分 割模板图中包括若干个四边形， 每个所述四边形均对应一个衍射级次区域， 不同的所述四 边形对应的衍射级次区域不同， 所述级次分割模板图中最中间的四边形对应零级衍射区 域， 所述根据预设的级次分割模板图对 所述散斑图进 行级次分割， 得到各衍射级次区域， 包 括： 根据预设的匹配算法， 分别确定所述级次分割模板图中的各所述 四边形的质心点在所权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115423808 A 3