(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210588753.3 (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 际络科技 （上海） 有限公司 地址 202150 上海市崇明区长兴镇江南大 道1333弄11号楼001室4座 (72)发明人 杨寓哲　杨潇睿　刘慧　程新景　 杨睿刚　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 张文玄 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 多目标跟踪中目标关联的方法、 系统、 电子 设备 (57)摘要 本发明提供一种多目标跟踪中目标关联的 方法、 系统、 电子设备， 所述方法包括： 获取用于 多个目标对象的多个跟踪框和多个检测框； 对于 所述多个跟踪框中的每个跟踪框和所述多个检 测框中的每个检测框， 执行 以下步骤： 计算所述 跟踪框和所述检测框在多个维度状态上的相似 度； 基于所述多个维度状态上的相似度， 获得所 述跟踪框和所述检测框 之间的匹配代 价； 基于所 述多个跟踪框与所述多个检测框之间的匹配代 价的集合， 生成所述多个跟踪框和所述多个检测 框之间的匹配结果。 综合考虑跟踪框和检测框的 多个维度状态， 避免由单一维度状态相似引起的 误匹配。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115203888 A 2022.10.18 CN 115203888 A 1.一种多目标跟踪中目标关联的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取用于多个目标对象的多个跟踪框和多个 检测框； 对于所述多个跟踪框中的每个跟踪框和所述多个检测框中的每个检测框， 执行以下步 骤： 计算所述跟踪框和所述检测框在多个维度状态上的相似度； 基于所述多个维度状态上的相似度， 获得 所述跟踪框和所述检测框之间的匹配代价； 基于所述多个跟踪框与所述多个检测框之间的匹配代价的集合， 生成所述多个跟踪框 和所述多个 检测框之间的匹配结果。 2.根据权利要求1所述的多目标跟踪中目标关联的方法， 其特征在于， 所述多个目标对 象包括多个车辆 。 3.根据权利要求2所述的多目标跟踪中目标关联的方法， 其特征在于， 所述多个维度状 态至少包括如下中的两项： 目标对象在车体坐标系中的横坐标， 目标对象在车体坐标系中的纵坐标， 目标对象在 车体坐标系中横坐标所在方向上的速度分量， 目标对象在车体坐标系中纵坐标所在方向上 的速度分量， 目标对象的长度， 目标对象的宽度， 目标对象的雷达散射截面积， 目标对象的 点云簇的雷达检测点个数。 4.根据权利要求1 ‑3中任一项所述的多目标跟踪中目标关联的方法， 其特征在于， 所述 检测框是基于毫米波雷达获取的。 5.根据权利要求1所述的多目标跟踪中目标关联的方法， 其特征在于， 所述计算所述跟 踪框和所述检测框在多个维度状态上的相似度， 包括： 判断所述检测框与所述跟踪框在所述多个维度状态上的多个误差是否同时满足对应 的阈值， 若不满足， 则判定所述检测框与所述跟踪框不匹配， 若满足， 则继续计算跟踪框和 检测框在多个维度状态上的相似度。 6.根据权利要求5所述的多目标跟踪中目标关联的方法， 其特征在于， 所述判断所述检 测框与所述跟踪框在所述多个维度状态上的多个误差是否同时满足对应的阈值， 包括对于 所述多个维度状态中的每 个维度状态， 执 行以下步骤： 基于针对目标对象的历史真实状态数据和历史雷达检测数据， 对所述维度状态进行观 测误差或观测分布建模， 以生成模型； 基于所述模型， 确定所述检测框与所述跟踪框在所述维度状态的最大误差范围； 当所述检测框与所述跟踪框在所述维度状态上的误差在所述最大误差范围内， 则判断 述检测框与所述跟踪框在所述维度状态上的误差满足对应的阈值。 7.一种多目标跟踪中目标关联的系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 获取模块， 所述获取模块获取用于多个目标对象的多个跟踪框和多个 检测框； 关联模块， 所述关联模块对于所述多个跟踪框 中的每个跟踪框和所述多个检测框 中的 每个检测框， 执 行以下步骤： 计算所述跟踪框和所述检测框在多个维度状态上的相似度； 基于所述多个维度状态上的相似度， 获得 所述跟踪框和所述检测框之间的匹配代价； 基于所述多个跟踪框与所述多个检测框之间的匹配代价的集合， 生成所述多个跟踪框 和所述多个 检测框之间的匹配结果。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115203888 A 28.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求 1‑6中任一项 所 述多目标跟踪中目标关联的方法的步骤。 9.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机 程序被处理器执行时实现如权利要求 1‑6中任一项 所述多目标跟踪中目标关联的方法的步 骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1 ‑6中任一项所述多目标跟踪中目标关联的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115203888 A 3