(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211351937.4 (22)申请日 2022.10.31 (71)申请人 湖南三一中益机 械有限公司 地址 413000 湖南省益阳市高新区东部新 区三一益阳产业园 (72)发明人 刘凡　黄子超　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 覃汉赳 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/10(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/70(2017.01) E01C 23/088(2006.01) (54)发明名称 填料方法、 系统、 铣刨机及电子设备 (57)摘要 本发明涉及铣刨机技术领域， 提供一种填料 方法、 系统、 铣刨机及电子设备， 其中方法包括： 获取料斗的点云数据和输料臂的位置信息； 基于 料斗的点云数据， 分别得到物料信息和料斗信 息； 基于输料臂的位置信息、 物料信息和料斗信 息， 确定在输料臂的覆盖范围内料斗上的剩余填 料空间； 控制输料臂至剩余填料空间的位置， 对 料斗进行填料。 本发明用以解决或改善现有技术 中在利用铣刨机进行铣刨作业的过程中， 因需要 操作手同时兼顾铣刨、 输料以及料车对接的情 况， 所造成的工作强度大， 且不利于保证输料效 率和安全的缺陷， 实现铣刨机与料车的智能对 接， 并自动确定落料点， 从而不仅降低了操作手 的工作强度， 保证了输料效率和安全， 还提高了 料斗装载率。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115546189 A 2022.12.30 CN 115546189 A 1.一种填料 方法， 其特 征在于， 包括： 获取料斗的点云数据和输料臂的位置信息； 基于所述料斗的点云数据， 分别得到物料信 息和料斗信 息， 所述料斗信息包括： 所述料 斗的空间轮廓， 所述物料信息包括： 第一位置和物料体积， 所述第一位置为在所述料斗上的 物料的位置， 所述物料体积为在所述第一 位置上的所述物料的体积； 基于所述输料臂 的位置信息、 所述物料信息和所述料斗信息， 确定在所述输料臂 的覆 盖范围内， 所述料斗上的剩余 填料空间； 控制所述输料臂运动至第二位置， 对所述料斗进行填料， 所述第二位置为所述剩余填 料空间所在的位置 。 2.根据权利要求1所述的填料 方法， 其特 征在于， 还 包括： 若确定在所述输料臂的覆盖范围内， 所述料斗上不存在所述剩余填料空间， 则触发第 一提醒信号， 所述第一 提醒信号用于提醒 料车移动。 3.根据权利要求1所述的填料方法， 其特征在于， 所述控制所述输料臂运动至第二位 置， 对所述料斗进行填料， 包括： 基于所述第二 位置， 对所述输料臂的运动路径进行规划； 基于所述 规划， 控制所述输料臂运动， 以对所述料斗进行填料。 4.根据权利要求1至 3任一项所述的填料 方法， 其特 征在于， 还 包括： 基于所述物料信息， 得到所述料斗上的所述物料的当前体积； 基于所述物料的当前体积和所述料斗的满载体积， 确定是否触发第二提醒信号， 所述 第二提醒信号用于提醒 更换料车。 5.根据权利要求1所述的填料方法， 其特征在于， 所述基于所述料斗的点云数据， 分别 得到物料信息和料斗信息， 包括： 对所述料斗的点云数据进行分割， 并剔除干扰点， 得到预处 理点云数据； 对所述预处 理点云数据进行 滤波， 得到过 滤后的点云数据； 基于切片法， 确定所述过 滤后的点云数据的轮廓和体积； 基于所述过滤后的点云数据的轮廓， 确定所述第一位置， 并由所述过滤后的点云数据 中提取出所述料斗的空间轮廓； 基于所述过 滤后的点云数据的体积， 确定在所述第一 位置上的所述物料的体积。 6.根据权利要求5所述的填料方法， 其特征在于， 所述由所述过滤后的点云数据中提取 出所述料斗的空间轮廓， 包括： 基于所述过滤后的点云数据的轮廓， 由所述过滤后的点云数据中， 提取出满足预设条 件的点， 所述预设条件为相邻两个所述 点间的距离小于预设阈值； 对提取出的满足所述预设条件的点进行角点检测 和拟合， 得到所述料斗的空间轮廓。 7.一种填料系统， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取 料斗的点云数据和输料臂的位置信息； 第一处理模块， 用于基于所述料斗的点云数据， 分别得到物料信 息和料斗信息， 所述料 斗信息包括： 所述料斗的空间轮廓， 所述物料信息包括： 第一位置和物料体积， 所述第一位 置为在所述料斗上的物料的位置， 所述物料体积为在所述第一 位置上的所述物料的体积； 第二处理模块， 用于基于所述输料臂的位置信 息、 所述物料信 息和所述料斗信 息， 确定权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546189 A 2在所述输料臂的覆盖范围内， 所述料斗上的剩余 填料空间； 执行模块， 用于控制所述输料臂运动至第二位置， 对所述料斗进行填料， 所述第 二位置 为所述剩余 填料空间所在的位置 。 8.一种铣刨机， 包括铣刨机本体和连接在所述铣刨机本体上的输料臂， 其特征在于， 所 述输料臂的顶端布置有激光雷达， 用于采集料斗的点云数据； 所述铣刨机本体的控制器包括如权利要求7所述的填料系统， 所述控制器与所述输料 臂和所述激光雷达分别连接 。 9.根据权利要求8所述的铣刨机， 其特 征在于， 还 包括： 声光装置； 所述声光装置设置在所述铣刨机本体上， 用于在所述控制器的控制下， 发出料斗移动 信号或料斗更 换信号。 10.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任 一项所述的填料 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546189 A 3