(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210622341.7 (22)申请日 2022.06.02 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114692237 A (43)申请公布日 2022.07.01 (73)专利权人 杭州灵西机 器人智能科技有限公 司 地址 311100 浙江省杭州市余杭区余杭街 道天目山西路360号未来科技城AI产 业园4幢1- 3层 (72)发明人 黄伟波　王灿　丁丁　 (74)专利代理 机构 杭州创智卓英知识产权代理 事务所(普通 合伙) 33324 专利代理师 季健康(51)Int.Cl. G06F 30/10(2020.01) G06F 30/20(2020.01) B65G 57/20(2006.01) G06F 111/04(2020.01) (56)对比文件 CN 109816162 A,2019.0 5.28 US 202020 6932 A1,2020.07.02 审查员 常津铭 (54)发明名称 基于多模态评估指标的混合码垛方法、 装 置、 设备及 介质 (57)摘要 本发明公开了一种基于多模态评估指标的 混合码垛方法、 装置、 设备及介质， 涉及智慧物流 技术领域， 用于解决相关技术中所采用的方式导 致码垛效率低且垛型稳定性不高的问题。 该方法 包括： 获取当前垛型中各个箱子的第一角落点； 各个箱子与相应第一角落点共边且空置的角落 点均记为扩展点， 将扩展点和待码箱子的摆放方 式进行组合以得到多个试验组； 对于任意试验 组， 按照摆放方式放置待码箱子并得到试验垛 型， 待码箱子的第一角落点与拓展点重合， 并判 断试验垛型是否符合约束条件， 若是， 则将试验 组记为可码放组； 选择一可码放组记为最终组， 并根据最终组放置待码箱子。 本发 明具有码垛效 率高且垛型稳定的优点。 权利要求书3页 说明书11页 附图6页 CN 114692237 B 2022.08.26 CN 114692237 B 1.一种基于多模态评估指标的混合码垛方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取当前垛型中各个箱子的第 一角落点， 各个箱子与相应第 一角落点相交 的三条边在 延伸方向上分别与托盘坐标系的三个轴相同； 各个箱子与相应第 一角落点共边且空置的角落点均记为扩展点， 将所述扩展点和待码 箱子的摆放方式进行组合以得到多个试验组； 对于任意试验组， 按照摆放方式放置所述待码箱子并得到试验垛型， 所述待码箱子的 第一角落点与拓展点重合， 并判断所述试验垛型是否符合边界约束条件、 稳定性约束条件 及碰撞约束条件， 若是， 则将所述试验组记为可码放组； 选择一可码放组记为 最终组， 并根据所述 最终组放置所述待码箱子； 所述选择一可码放组记为 最终组包括： 根据评估公式计算各个可码放组的优先值， 所述评估公式包括： 其中， F为所述优先值， 为权重， 在所述可码放组对应的所 述试验垛型中， 所述可码放组的拓展点在所述托盘坐标系下的坐标为 ， 为所述待码箱子的支撑面积， 为所述待码箱子的底面积， 为支撑所述 待码箱子的箱子数量， placedHeight等于 ， 为所述待码箱子侧面与虚拟墙、 当前 垛型相交面积之和， 为所述待码箱子的侧面积之和， 为剩余空间数 量， 将所述当前垛型的剩余空间集合记为 M为 内空间体的 个数， 为旧剩余空间体， 相 应长宽高分别为uL、 uW和uH， 将所述试验垛型的剩余空间集合 记为  N为 内空间体 的个数， 为新剩余空间体， 相应长 宽高分别为 、 和 ， 设两个新旧空间体 的相交部分为V， 相应长宽高分别 为vL、 vW和vH； 选择优先值 最大的可码放组作为所述 最终组。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114692237 B 22.根据权利要求1所述的基于多模态评估指标的混合码垛方法， 其特 征在于， 所述边界约束条件 包括： 所述试验垛型均位于托盘空间内； 所述稳定性约束条件包括： 在所述试验垛型中， 所述待码箱子的支撑面积与底面积的 比值大于预设阈值； 所述碰撞约束条件 包括： 在所述试验垛型中， 所述待码箱子的垂直空间为空。 3.根据权利要求2所述的基于多模态评估指标的混合码垛方法， 其特征在于， 对于任意 试验组， 所述方法还 包括： 获取所述待码箱子的方向约束条件； 删除不符合所述约束条件的试验组。 4.根据权利要求1至3任意一项所述的基于多模态评估指标的混合码垛方法， 其特征在 于， 所述方法还 包括： 判断当前垛型 是否为空； 若是， 则将所述 托盘坐标系的原点作为所述拓展点。 5.根据权利要求1至3任意一项所述的基于多模态评估指标的混合码垛方法， 其特征在 于， 在不存在可码放组的情况下， 所述方法还包括： 更换托盘， 并选择所述托盘的任意角作 为托盘坐标系的原点构建所述托盘坐标系， 所述托盘坐标系的x轴沿所述托盘的长度和宽 度方向中的一个设置、 y轴沿所述托盘的宽度和长度方向中的另一个设置， z轴沿所述托盘 的高度方向设置 。 6.根据权利要求1至3任意一项所述的基于多模态评估指标的混合码垛方法， 其特征在 于， 在所述获取当前垛型中各个箱子的第一角落 点之前， 所述方法还 包括： 判断传动带 上是否有箱子； 若是， 则将距离所述托盘最近的箱子记为所述待码箱子， 并采集所述待码箱子的规格 和位姿信息； 若否， 则停止码垛。 7.一种基于多模态评估指标的混合码垛装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取当前垛型中各个箱子的第一角落点， 各个箱子与相应第一角落点 相交的三条边在延伸方向上分别与托盘坐标系的三个轴相同； 组合模块， 用于各个箱子与相应第一角落点共边且空置的角落点均记为扩展点， 将所 述扩展点和待码箱子的摆放方式进行组合以得到多个试验组； 试验模块， 用于对于任意试验组， 按照摆放方式放置所述待码箱子并得到试验垛型， 所 述待码箱子的第一角落点与拓展点重合， 并判断所述试验垛型是否符合边界约束条件、 稳 定性约束条件及碰撞约束条件， 若是， 则将所述试验组记为可码放组； 选择模块， 用于 选择一可码放组记为 最终组， 并根据所述 最终组放置所述待码箱子； 所述选择一可码放组记为 最终组包括： 根据评估公式计算各个可码放组的优先值， 所述评估公式包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114692237 B 3