(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210612114.6 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车 经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 赵朋刚　吴振昕　刘涛　赵思佳　 耿家宝　杨渊泽　张正龙　迟霆　 (74)专利代理 机构 北京远智汇知识产权代理有 限公司 1 1659 专利代理师 刘欣 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G01M 17/007(2006.01) (54)发明名称 基于仿真的目标检测方法、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种基于仿真的目标 检测方法、 电子设备及存储介质。 该应用于基于 激光雷达检测目标物的仿真模型， 所述方法， 包 括： 在检测到车辆仿真模型中目标车辆移动指令 和/或场景仿真模型中目标物体移动指令的情况 下， 接收场景仿真模型中目标物体发送的第一类 型射线； 其中， 目标物体位于目标车辆中激光雷 达的可视 范围内； 根据第一类型射线与预先获取 的第二类型射线之间的交点数据确定目标物体 的检测结果。 本发明实施例， 激光雷达通过接收 场景仿真模 型中目标物体发送的第一类型射线， 并根据第一类型射线与第二类型射线之间的交 点数据确定目标物体的检测结果， 能够解决仿真 激光雷达扫描效率低的问题， 提升激光雷达仿真 效率。 权利要求书2页 说明书11页 附图6页 CN 114861461 A 2022.08.05 CN 114861461 A 1.一种基于仿真的目标检测方法， 其特征在于， 应用于基于激光雷达检测目标物的仿 真模型， 其中， 所述基于激光雷达检测目标物的仿 真模型包括： 场景仿 真模型和车辆仿 真模 型； 所述方法， 包括： 在检测到所述车辆仿真模型中目标车辆移动指令和/或所述场景仿真模型中目标物体 移动指令的情况下， 接收所述场景仿 真模型中目标物体发送的第一类型射线； 其中， 所述目 标物体位于所述目标 车辆中激光雷达的可视范围内； 根据所述第一类型射线与预先获取的第二类型射线之间的交点数据确定所述目标物 体的检测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法， 还 包括： 获取所述场景仿真模型中每 个物体的关键特 征点； 将所述关键特 征点与对应物体之间的映射关系存 储至预设存 储空间中。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述接收所述场景仿真模型中目标物体 发送的第一类型射线之前， 还 包括： 确定所述激光雷达的可视范围内每 个物体的关键特 征点的可视情况； 根据所述可视情况确定所述物体的剔除情况。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法， 还 包括： 接收所述场景仿真模型中参考物体发送的第二类型射线； 其中， 所述参考物体位于所 述目标车辆中激光雷达的可视范围内， 且不同于所述目标物体。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述接收所述场景仿真模型中目标物体发 送的第一类型射线， 包括： 接收所述场景仿真模型中目标物体的每 个关键特 征点发送的第一类型射线。 6.根据权利要求1 ‑4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第一类型射线与预先获取 的第二类型射线之间的交点数据确定所述目标物体的检测结果， 包括： 确定所述第一类型射线与预 先获取的第二类型射线之间的交点数量； 根据所述交点数量和所述第一类型射线的总数量确定所述目标物体的检测结果。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述交点数量和所述第 一类型射 线的总数量确定所述目标物体的检测结果， 包括： 在所述交点数量与 所述第一类型射线的总数量相同的情况下， 确定所述目标物体的检 测结果为未成功检测； 在所述交点数量小于所述第 一类型射线的总数量的情况下， 确定所述目标物体的检测 结果为成功检测。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 在所述交点数量与 所述第一类型射线的总 数量相同的情况 下， 还包括： 对所述目标物体进行剔除标记。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑8中任一项所述的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114861461 A 2基于仿真的目标检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑8中任一项所述的基于仿真的目 标检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114861461 A 3